Конструирование роботов
ОглавлениеПРЕДИСЛОВИЕ РЕДАКТОРА ПЕРЕВОДАГЛАВА 1. Конструкция робота. Общие положения 1.2. О ВОЗМОЖНОСТЯХ РОБОТА 1.3. КОНСТРУКЦИЯ РОБОТА 1.4. УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ 1.5. ЗАКЛЮЧЕНИЕ ГЛАВА 2. Механика манипуляторов. Архитектура и составные части 2.2. ТИПЫ СОЧЛЕНЕНИЙ 2.3. СТЕПЕНИ СВОБОДЫ МАНИПУЛЯТОРА 2.4. МЕТОДЫ ОПИСАНИЯ 2.5. ОБЩЕПРИНЯТЫЕ СТРУКТУРЫ 2.5.3. Кисть с пересекающимися осями 2.5.4. Механизмы перемещения 2.6. ТЕХНИЧЕСКИЕ ПРОБЛЕМЫ 2.6.3. Жесткость связей качения 2.6.4. Особенности применения призматических соединений ГЛАВА 3. Электрические приводы постоянного тока 3.2. ДВИГАТЕЛИ ПОСТОЯННОГО ТОКА. ВВЕДЕНИЕ 3.3. УРАВНЕНИЯ, ОПИСЫВАЮЩИЕ ФУНКЦИОНИРОВАНИЕ ДВИГАТЕЛЕЙ ПОСТОЯННОГО ТОКА В СТАЦИОНАРНОМ РЕЖИМЕ 3.3.2. Работа двигателя при изменении потока возбуждения и постоянном напряжении питания якоря 3.4. ПОСТОЯННЫЕ МАГНИТЫ, ИСПОЛЬЗУЕМЫЕ В ДВИГАТЕЛЯХ 3.4.2. Характеристики магнитов 3.5. ДВИГАТЕЛЬ ПОСТОЯННОГО ТОКА В ПОЗИЦИОННОМ ПРИВОДЕ 3.5.2. Уравнения динамики двигателя 3.5.3. Передаточная функция двигателя с учетом устройств управления 3.6. ОГРАНИЧЕНИЯ РЕЖИМОВ РАБОТЫ ДВИГАТЕЛЯ 3.6.2. Потери и нагревание двигателя 3.6.3. Ограничения, связанные с механической конструкцией 3.6.4. Заключение 3.7. ХАРАКТЕРИСТИКИ ДВИГАТЕЛЕЙ ПОСТОЯННОГО ТОКА 3.7.2. Характеристики двигателей постоянного тока на плоскости Ps, W 3.8. ДВИГАТЕЛИ ПОСТОЯННОГО ТОКА, ПРИМЕНЯЕМЫЕ В РОБОТОТЕХНИКЕ 3.8.2. Двигатель с якорем в виде диска 3.8.3. Двигатели с полым ротором 3.8.4. Тороидальные двигатели 3.8.5. Тахогенераторы 3.9. СХЕМЫ ПИТАНИЯ ДВИГАТЕЛЕЙ ПОСТОЯННОГО ТОКА 3.9.2. Биполярное питание 3.9.3. Импульсные схемы питания 3.10. ЗАКЛЮЧЕНИЕ ГЛАВА 4. Шаговые двигатели 4.2. ПРИНЦИП ДЕЙСТВИЯ ДВИГАТЕЛЕЙ С ПОСТОЯННЫМИ МАГНИТАМИ 4.3. ПЕРЕМЕННОЕ МАГНИТНОЕ СОПРОТИВЛЕНИЕ 4.4. СИНХРОННЫЕ РЕАКТИВНЫЕ ШАГОВЫЕ ДВИГАТЕЛИ С ПЕРЕМЕННЫМ МАГНИТНЫМ СОПРОТИВЛЕНИЕМ 4.5. ГИБРИДНЫЕ ДВИГАТЕЛИ 4.6. ДВИГАТЕЛИ С ПОСТОЯННЫМИ МАГНИТАМИ 4.7. ОБМОТКИ И ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ УРАВНЕНИЯ ДЛЯ ДВИГАТЕЛЕЙ 4.8. МЕХАНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ШАГОВЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ 4.9. СХЕМЫ ПИТАНИЯ ШАГОВЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ 4.10. СХЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ШАГОВЫМИ ДВИГАТЕЛЯМИ 4.11. ПОТЕРИ В ШАГОВОМ ДВИГАТЕЛЕ 4.12. ХАРАКТЕРИСТИЧЕСКИЕ ВЕЛИЧИНЫ. РАБОЧИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ 4.13. ПРИМЕРЫ ШАГОВЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ 4.14. ДВУХФАЗНЫЙ АСИНХРОННЫЙ ДВИГАТЕЛЬ 4.15. СИНХРОННЫЙ ДВИГАТЕЛЬ С АВТОМАТИЧЕСКИМ УПРАВЛЕНИЕМ 4.16. ЗАКЛЮЧЕНИЕ ГЛАВА 5. Пневматические и гидравлические приводы 5.2. ПНЕВМАТИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ 5.2.2. Пневматические приводы 5.2.3. Пневматические органы управления 5.2.4. Пневматические системы автоматического регулирования положений 5.3. ГИДРАВЛИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ 5.3.2. Гидравлические приводы 5.3.3. Распределители 5.3.4. Интегрированные элементы ГЛАВА 6. Органы системы передани движения 6.2. МЕХАНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ ПЕРЕДАЧИ ДВИЖЕНИЯ 6.3. СИСТЕМЫ ПЕРЕДАЧИ ДВИЖЕНИЯ С ЗУБЧАТЫМ ЗАЦЕПЛЕНИЕМ 6.3.4. Частный случай системы передачи движения: реечная зубчатая передача 6.4. ПЕРЕДАЧА ДВИЖЕНИЯ С ПОМОЩЬЮ ВИНТОВОГО МЕХАНИЗМА 6.5. ЦЕПНЫЕ И РЕМЕННЫЕ ПЕРЕДАЧИ 6.6. ШАРНИРНО-РЫЧАЖНЫЕ ПЕРЕДАЧИ 6.7. СИСТЕМЫ ПЕРЕДАЧИ ДВИЖЕНИЯ С ПОМОЩЬЮ ГИДРОЦИЛИНДРОВ 6.8. ДРУГИЕ ВИДЫ МЕХАНИЗМОВ ПЕРЕДАЧИ ДВИЖЕНИЯ 6.9. ПРИМЕРЫ ПРИМЕНЕНИЯ ГЛАВА 7. Системы автоматического регулирования движением манипулятора 7.2. ДВИЖЕНИЕ ОТ ТОЧКИ К ТОЧКЕ. ИМПУЛЬСНОЕ УПРАВЛЕНИЕ 7.2.2. Движение с ограничениями по скорости и ускорению 7.2.3. Движение при ограничениях на скорость и ускорение, исключающих возможность возникновения удара 7.3. ДВИЖЕНИЕ ОТ ТОЧКИ К ТОЧКЕ. УПРАВЛЕНИЕ С ПОМОЩЬЮ СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ 7.3.2. Система автоматического регулирования с двигателем постоянного тока, управляемым по напряжению 7.3.3. Гидравлические системы автоматического регулирования 7.4. КОНТУРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ 7.4.2. Управление с помощью следящей системы 7.5. УПРАВЛЕНИЕ ПО УСИЛИЮ 7.6. СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ДВУСТОРОННЕГО ДЕЙСТВИЯ 7.7. ДАТЧИКИ 7.7.2. Потенциометрические датчики положения 7.7.3. Индуктивные датчики положения 7.7.4. Емкостные датчики положения 7.7.5. Оптоэлектронные датчики положения 7.8. ЗАКЛЮЧЕНИЕ ГЛАВА 8. Модули исполнительных устройств 8.2. УСТРОЙСТВА ЗАХВАТА 8.2.2. Критерии выбора схвата 8.2.3. Основные типы манипулируемых объектов 8.2.4. Виды устройств захвата 8.3. ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЕ ОРГАНЫ ДЛЯ СБОРОЧНЫХ ОПЕРАЦИЙ 8.4. ЗАКЛЮЧЕНИЕ ГЛАВА 9. Принципиальная схема и конструкция робота 9.2. ДЕЙСТВИЕ СИЛЫ ТЯЖЕСТИ 9.3. ПРОБЛЕМЫ ВИБРАЦИЙ 9.4. РОЛЬ ПЕРИФЕРИЙНЫХ УСТРОЙСТВ 9.5. ЗАКЛЮЧЕНИЕ БИБЛИОГРАФИЯ |
