18.18. Заключение
В этой главе была рассмотрена система машинного видения для выборки объектов из контейнера. На рис. 18.11 показано несколько картинок, полученных в процессе выполнения задания системой. Используется несколько изображений, которые вводятся с помощью камеры при разных условиях освещенности. По этим изображениям вычисляется игольчатая карта, с помощью которой оценивается ориентация участков поверхности объектов. Это в свою очередь используется для вычисления гистограммы ориентации, являющейся дискретной аппроксимацией расширенного гауссова образа. Затем экспериментальная гистограмма ориентации сопоставляется с гистограммой ориентации, вычисленной по машинным моделям объектов. Таким образом определяется положение объекта в пространстве. После этого манипулятор можно послать вдоль луча в пространстве для выборки объекта.
Поскольку описанная здесь экспериментальная система не отличается особым быстродействием, можно попытаться ускорить ее работу, тем более что все вычисления просты и включают в себя в основном методы просмотра таблиц. Кроме того, для ускорения процесса сопоставления можно создать аппаратные средства. Они не должны быть слишком сложными, поскольку выполняют работу, сходную с процессом корреляции.
(кликните для просмотра скана)
Этот подход кажется достаточно надежным при распознавании объектов и определении их ориентации. Например, он работает лучше подхода, основанного на распознавании некоторых специальных признаков объекта, при условии, что для сканирования области необходимо обработать всего лишь несколько тысяч элементов изображения. В то же время в подходе, основанном на распознавании специальных признаков, для каждого признака необходимы сведения о нескольких тысячах точек, поэтому число точек изображения для всего объекта должно быть значительно большим.
Игольчатую диаграмму можно вычислить по карте глубины с помощью разностей первого порядка. Поэтому описанный здесь метод применим также и к другим типам информации о поверхности, например к картам дальности, полученным с использованием лазерного дальномера. Лазерные дальномеры в описанных здесь экспериментах не использовались, поскольку они до сих пор дороги и не обладают быстродействием. Понятно, что для получения карт дальности можно использовать бинокулярный стереометод.
