7.4. Ломаная
Рассмотрим систему из четырех материальных точек, расположенных в вершинах трехзвенной ломаной на двумерной плоскости. Мы изучим наиболее симметричный случай, когда все массы единичны и все звенья ломаной имеют единичную длину (рис. 7.1).
Рис. 7.1. Ломаная
Голономные ограничения для точек
имеют вид
Поэтому
Положение системы определяется тремя углами
и пространство состояний есть
-мерный тор:
Неголономные ограничения на скорости сводятся к равенству
Чтобы выразить это равенство через координаты
сначала обозначим
Учитывая условие
получаем
Теперь вычислим дифференциальную форму:
Так как
имеем
Следовательно, наша система задает распределение
Кего; ранга 2 на
-мерном многообразии
Орбиты могут быть
-мерными или
-мерными. Чтобы различить эти два случая, можно поступить, как в предыдущем параграфе: найти базис из векторных полей и вычислить скобки Ли. Но сейчас легче исследовать интегрируемость распределения А двойственным образом, с помощью дифференциальных форм.
Предположим, что распределение А имеет
-мерное интегральное многообразие
Тогда
следовательно,
поэтому
В терминах внешнего произведения дифференциальных форм
Вычислим дифференциал и внешнее произведение:
Поэтому
тогда и только тогда, когда
т. е.
или
Конфигурации (7.10) и (7.11) трудны для управления: если ни одно из этих равенств не выполняется, то
т. е. система имеет
Рис. 7.2. Трудная для управления конфигурация:
Рис. 7.3. Трудная для управления конфигурация:
-мерные орбиты. Если выбрать базис из векторных полей
в распределении А, то уже первая скобка
линейно не зависит от
в точках, где нарушаются оба равенства (7.10), (7.11).
Остается исследовать интегрируемость распределения А в точках поверхностей (7.10), (7.11). Здесь
но можно получить неинтегрируемость А благодаря скобкам более высокого порядка. Сначала рассмотрим двумерную поверхность
Если орбита через точку
-мерна, то распределение А должно касаться
в окрестности
Но легко видеть, что, например,
Поэтому система имеет
-мерные орбиты через любую точку поверхности
Аналогично легко показать, что орбиты через точки второй поверхности (7.11) также
-мерны.
Пространство состояний
связно, поэтому имеется единственная орбита (и множество достижимости) — все многообразие
Система вполне управляема.