Главная > Искусственный интеллект. Методы поиска решений
НАПИШУ ВСЁ ЧТО ЗАДАЛИ
СЕКРЕТНЫЙ БОТ В ТЕЛЕГЕ
<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Пред.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
След.
Макеты страниц

Распознанный текст, спецсимволы и формулы могут содержать ошибки, поэтому с корректным вариантом рекомендуем ознакомиться на отсканированных изображениях учебника выше

Также, советуем воспользоваться поиском по сайту, мы уверены, что вы сможете найти больше информации по нужной Вам тематике

ДЛЯ СТУДЕНТОВ И ШКОЛЬНИКОВ ЕСТЬ
ZADANIA.TO

Задачи управления

В типичной задаче управления имеется процесс, представленный системой «устанавливаемых» переменных, которые должны управляться с помощью соответствующего управления, обеспечиваемого некоторым множеством управляющих переменных.

Интересным примером служит задача о перевернутом маятнике на тележке (рис. 2.9). В этой задаче масса М прикреплена к концу стержня длины другой конец которого шарнирно закреплен на тележке, так что стержень может свободно вращаться в вертикальной плоскости, совпадающей с направлением движения тележки, снабженной колесами. Устанавливаемые переменные — угол наклона стержня 0, координата х тележки и производная по времени 0.

Рис. 2.9. Перевернутый Маятник на тележке.

Требуется, чтобы значения каждой из этих переменных поддерживались в определенных, заранее указанных границах. Управляющей переменной служит скорость тележки х, которая может принимать одно из двух значений и (Мы предполагаем для простоты, что эти значения могут сменять друг друга мгновенно.) Главная задача здесь состоит в принятии в данный момент решения о том, следует ли перемещать тележку со скоростью вправо или со скоростью влево.

Описание состояний. Предположив, что переменные 0, 0 и х принимают дискретные значения с достаточно мелким шагом, можно считать состоянием вектор, составленный из этих трех переменных (пространством состояний при этом служит решетка в трехмерном пространстве 0, 0 и

Операторы. Имеются ровно два оператора:

1. Применить управление

2. Применить управление

Состояние, возникающее в результате применения одного из этих операторов, — это просто то состояние, которое описывается вектором по истечении секунд. (Во многих типичных задачах управления действия операторов могут быть компактно представлены с помощью дифференциальных уравнений.)

Критерий достижения цели. Предположим, что целевое состояние описывается вектором Тогда нам нужно найти последовательность операторов, которая будет преобразовывать любое данное состояние в целое. Конечно, такая последовательность не должна приводить ни к какому состоянию, описываемому переменными и х, для которого неизбежно в конце концов полное нарушение работы системы. (Оно происходит при

В некоторых типичных задачах управления часто можно получить (аналитическими методами) уравнения разделяющих поверхностей, которые разбивают векторное пространство состояний на непересекающиеся области, такие, что для всех векторов из данной области в данный момент должно быть применено одно и то же управление (один и тот же оператор). В этих случаях несложное вычисление может дать ответ, который иначе получался бы с помощью поиска. Читатель должен понимать, что мы н? собираемся предлагать использовать поисковые процессы в случаях, когда известны прямые методы решения. Мы хотим лишь подчеркнуть, что часто можно воспользоваться эффективными методами перебора для решения тех задач, для которых прямые методы еще не найдены.

1
Оглавление
email@scask.ru