4.1. z-АНАЛОГ КРИТЕРИЮ УСТОЙЧИВОСТИ МИХАЙЛОВА
Рассматривая левую часть характеристического уравнения непрерывной линейной системы
как функцию
комплексной переменной
и изменяя s по контуру
(рис. 4.2, а, исключая крестики и пунктир), по числе оборотов
вектора
на своей плоскости (рис. 4.2, б), можно, пользуясь принципом аргумента
(здесь N — число нулей, Р — число полюсов функции D(s) внутри контура
), сделать вывод о числе корней характеристического уравнения в левой полуплоскости плоскости корней, следовательно, сделать вывод об устойчивости линейной непрерывной системы, соответствующей этому характеристическому уравнению [1].
В случае импульсной системы нули функции
соответствующей функции
непрерывной системы (пусть D(s) имеет
нулей), периодизируются (см. (2.18) и рис. 4.2, включая крестики). Нулей становится бесконечно много, поэтому подход, используемый в теории непрерывных систем, не дает полезного результата. Но если взять нули в любой полосе плоскости s, шириной
, параллельной вещественной оси [любой один период функции D(s)], например, в полосе, которая изображена на рис. 4.2, а пунктиром, то их там конечное число
, как и у непрерывной системы.
Рис. 4.2
Если эти все нули расположены в левой полуполосе, то вся бесконечная совокупность нулей функции
окажется расположенной в левой полуплоскости s, так как при периодизации нули перемещаются только строго вверх и строго вниз. Но тогда, если изменять переменную s вдоль замкнутого контура
(контура
, охватывающего указанную левую полуполосу), то вектор
на плоскости
в силу принципа аргумента (4.2) сделает
оборотов, если функция
содержит все нули в левой полуплоскости, т. е. если система устойчива в дискретные моменты времени, кратные
Ведь в силу того, что функция D представляет собой полином, она не имеет полюсов. Число
— порядок полинома, получающегося из
если
рассматривать как функцию переменной
.
Часто исходным для анализа является z характеристическое уравнение
Тогда для описания функции D(z) потребуется другая пара комплексных плоскостей (рис. 4.3). Однако, учитывая связь
из определения (2.21) получим
.
Таким образом, функция
содержит в себе информацию о функции
в том числе и о той кривой, которая получается на плоскости
при изменении s вдоль контура
Но
где
— тот закон изменения z, который получается по (2.28), если s изменять вдоль контура
Рис. 4.3
Тогда соотношение (4.4) принимает вид
Выражение (4.6) означает, что на плоскости
получается кривая, имеющая форму кривой
плоскости
если z на плоскости
придавать значения
Для определения
согласно (4.5), достаточно отобразить контур плоскости s на плоскость z. Точка
плоскости s (см. рис. 4.2, а) отобразится в соответствии с (2.28) в точку
плоскости z (рис. 4.3, а). Отрезок
— в окружность единичного радиуса
(см. также § 2.5, свойство 2, в). Полупрямая
— в отрезок
(так как, во-первых, на всем этом отрезке
поэтому там
, а во-вторых,
изменяется от 0 до
, поэтому
изменяется от 1 до 0).
Отрезок дуги
отобразится в начало координат С. Полупрямая
— в отрезок
. Таким образом, весь замкнутый контур
плоскости s отобразился в замкнутый контур
плоскости z, т. е. в искомый контур
. Изменяя z вдоль контура
в функции
на плоскости
получим, как уже и говорилось, кривую, имеющую форму кривой
По числу оборотов этой кривой относительно начала координат можно судить об устойчивости в дискретные моменты времени, кратные
импульсной системы. В связи с чем исследуем, как ведет себя функция
при изменении z вдоль отдельных участков контура
Когда
то
(см. (4.3) и рис. 4.3, б).
Пусть при изменении z вдоль отрезка Е конец вектора функции
описал некоторую кривую
(от точки
) до точки
. В силу того, что точке z предстоит обойти весь контур
она должна принимать значения, соответствующие участку В (от точки
точки
), т. е. те же значения, что и на участке Е, но в обратном порядке. По этой причине вектор функции
своим концом должен пройти по тем же, что и на кривой
значениям, только в обратном порядке. Таким образом, суммарное изменение фазы вектора
при движении точки z вдоль отрезков
равно нулю. Следовательно, все окончательные приращения фазы вектора
(а именно только они представляют интерес с позиции принципа аргумента) при изменении z вдоль контура
происходят тогда, когда z принимает значения на окружности единичного радиуса |z| = 1. Получающаяся в этом случае на плоскости
кривая
является z-кривой Михайлова импульсной системы. Дело в том, что изменению z вдоль окружности единичного радиуса соответствует изменение s вдоль мнимой оси, отчего кривая
той же формы
, что и кривая
(см. определение кривой Михайлова [1]).
В свете изложенного z-аналог критерия устойчивости Михайлова можно сформулировать следующим образом.
Для устойчивости импульсной системы в дискретные моменты времени, кратные
необходимо и достаточно, чтобы z-кривая Михайлова
(кривая
на плоскости D(z), получающаяся при изменении z вдоль окружности единичного радиуса в положительном направлении) сделала
оборотов вокруг начала координат в положительном направлении, где
— порядок полинома D(z).
Пример 4.1. Исследовать с помощью
-аналога критерия Михайлова устойчивость импульсной системы рис. 3.5, в которой
Согласно формулировке критерия, требуется располагать
-характеристическим полиномом замкнутой системы, который является знаменателем
-передаточной функции
замкнутой системы рис. 3.5.
где
— z-передаточная функция разомкнутой импульсной системы.
Имея в виду (4.8), получим
см. табл. 2.1).
Рис. 4.4
Тогда
откуда
Пусть
, тогда
и
а) Исследуем устойчивость в дискретные моменты времени, кратные этой системы при k = 1. Тогда
и, придавая переменной
значения на окружности единичного радиуса против часовой стрелки (рис. 4.4, о), получим
—кривую Михайлова (рис. 4.4, б), для которой в качестве примера приведены результаты расчета ее значений в четырех отмеченных на рис. 4.4, а точках:
Из рис. 4.4, б видно, что z-кривая Михайлова 2 раза охватывает начало координат в положительном направлении, а из формулы (4.7) следует, что в нашем случае
, поэтому исследуемая импульсная система при
устойчива в дискретные моменты времени, кратные
б) Исследуем устойчивость при k = 10. Тогда
Расчет значений
в четырех отмеченных точках в этом случае дает
а вся кривая Михайлова имеет вид рис. 4.4, в.
Она охватывает начало координат лишь один раз, что свидетельствует о неустойчивости импульсной системы рис. 3.5 в дискретные моменты времени, кратные
при k = 10.