14.3. МИКРОКОНТРОЛЛЕР ДЛЯ СТАБИЛИЗАЦИИ АНТЕННЫ
Сервомеханизм антенны представляет собой исполнительный элемент, управляемый микропроцессором. Усилитель мощности использует широтно-импульсную модуляцию (ШИМ). Большое преимущество усилителя с ШИМ заключается в высокой эффективности его каскада мощности [27].
Аналого-цифровой преобразователь (АЦП) состоит из двух элементов: аналогового ключа, сравнивающего сигнал отсчета с сигналом обратной связи от потенциометра и биполярного преобразователя аналог/цифра, которым является 8-разрядный (включая знак) преобразователь.
Цифровой управляющий элемент 
реализует простой алгоритм управления 
.
Модулятор ШИМ является счетчиком, управляемым ЭВМ. Схема работает следующим образом: после того как итерация алгоритма управления закончена, ЭВМ посылает абсолютное значение команды в счетчик, который начинает счет этих команд, пользуясь часами ЭВМ, и во время счета генерирует импульс.
Рис. 14.4
Рис. 14.5
В соответствии с заложенной логикой на выходе появляется импульс, знак и ширина которого определяются цифровым управляющим элементом 
. Выход ШИМ после усиления воздействует на двигатель.
На рис. 14.4 приведена для сравнения полоса частот для дискретного регулятора и аналоговой компенсационной схемы. Из-за того, что динамика схемы получается несколько лучше при большем числе разрядов слова, использовались 16-разрядные слова. Реализация замкнутого контура приведена на рис. 14.5.
