Пред.
След.
Макеты страниц
Распознанный текст, спецсимволы и формулы могут содержать ошибки, поэтому с корректным вариантом рекомендуем ознакомиться на отсканированных изображениях учебника выше Также, советуем воспользоваться поиском по сайту, мы уверены, что вы сможете найти больше информации по нужной Вам тематике До настоящего момента мы занимались задачей регулирования, в которой требовалось поддерживать систему в положении равновесия довольно простой природы. Более общей является следующая проблема. Пусть работа машины описывается $n$-мерным векторным уравнением и пусть оно имеет решение $y=\xi(t)$, которое описывает желаемый режим работы. Из общих соображений мы можем предположить, что $\xi(t)$ ограничено при всех $t \geqslant 0$. Нашей задачей является осуществление такого регулирования, при котором разность $y-\xi(t)$ по возможности незначительна. Иными словами, мы приходим к задаче или Здесь начало координат является положением равновесия и требуется, чтобы оно было устойчивым. Включая регулятор, управляемый с помощью $\sigma, f(\sigma)$, мы можем записать в общем виде где $F(x, 0, t)=X(x, t)$, так что $F(0,0, t) \equiv 0$ при $t \geqslant 0$. Можно также считать, что $G(0,0, t) \equiv 0$ при всех $t \geqslant 0$. Таким образом, функцию $f(\sigma)$ надо выбирать как и прежде, т. е. начало координат пространства $x$, $\sigma$ будет положением равновесия, если $\sigma f(\sigma)>0$ при $\sigma Пусть $\alpha, \beta, \gamma$-три скалярные функции от $t$ и вектора $x$, причем Предположим, что при достаточно больших $t$ и достаточно малых $x$ разность $\alpha-\beta$ мала и стремится к нулю вместе с $\|x\|$. Будем в таком случае вместо (22.3) писать $\alpha \doteq \beta$ и говорить, что $\alpha$ почти равно $\beta$. Можно сказать также более точно: возьмем $t_{0}>0$ достаточно большим и произвольное $\varepsilon>0$; тогда существует такое $\eta=\eta\left(\varepsilon, t_{0}\right)$, что при $t \geqslant t_{0}$ и $\|x\|<\eta$ справедливо неравенство $|\alpha-\beta|<\varepsilon$. Практическое значение соотношения $\alpha \doteq \beta$ состоит в том, что при всех больших $t$ и малых $\|x\|$ знак $\alpha$ совпадает со знаком $\beta$. Допустим теперь, что систему (22.2) можно переписать в виде где символ $\doteq$ понимается теперь по отношению к век. тору $\{x, \sigma\}$, т. е. по отношению к $\|x\|+|\sigma|$. Конечно смысл остальных символов $A, b \ldots$ тот же, что и в основной системе (15.11). Смысл системы (22.4) просто в том, что в правых частях собраны, так сказать, „главные члены\” функций $F$ и $G$. Если мы теперь повторим наши прежние рассмотрения $\S 14,15,17$, то сможем убедиться, что по существу все остается справедливым при замене знака $=$ на $\doteq$. В частности, если основное неравенство (18.2) выполнено, то фуґкция $V$ будет функцией Ляпунова в некоторой области Мы можем тогда иметь асимптотическую устойчивость в „малом“ (локально), но мы не в состоянии гарантировать ее в абсолютном смысле. Это все, что может дать изложенныи в этой главе метод в затронутом общем случае ${ }^{1}$ ).
|
1 |
Оглавление
|