3.6.6. ПРИМЕНЕНИЕ НА МЕТРОПОЛИТЕНЕ В г. СЭНДАЙ
Система автовождения поезда на основе нечеткого управления, которая была разработана в соответствии с изложенными выше принципами и технические характеристики которой были подтверждены с помощью машинного моделирования, была применена в поездах метрополитена г. Сэндай. После ввода характеристик поезда в качестве параметров модели и настройки, система была введена в действие 15 июля 1987 г. Устройство автовождения с программой, введенной в микрокомпьютер, установлено на полу поезда (рис. 3.51)] Результаты предварительных дорожных испытаний показаны на рис. 3.52. При движении между станциями предельная скорость изменялась от 45 до 75 км/ч, при этом было плавное управление скоростью, затем заметно снижение скорости на подъеме, но благодаря переключению на пятую позицию ускорения 
скорость восстановлена. Перед остановкой на станции сначала выбирается вторая
Рис. 3.51. Устройство автвожлспия с нсчсгким управлением.
(см. скан)
Рис. 3.52. Результаты дорожных испытаний в реальных условиях.
Рис. 3.53. Результаты измерения точности остановки.
позиция торможения 
затем происходит плавный переход на управление остановкой в заданном месте, позиция торможения меняется с интервалом 4 5 с, обеспечивая хорошую комфортабельность. Точность остановки измерялась свыше 10 тысяч раз при движении в оба конца всех поездов метрополитена. Результаты измерений показаны на рис. 3.53. Из них следует, что ошибки остановки в 30 см и выше составляют менее 1%, стандартное отклонение - 10,61 см, т. е. обеспечивается точная остановка даже при изменениях станционной обстановки и смене поезда. Данная система хорошо функционировала и после ввода ее в эксплуатацию [25].
В заключение авторы искренне благодарят всех сотрудников транспортного бюро г. Сэндай, оказавших помощь в практическом применении данной системы, всех сотрудников завода «Мито» фирмы «Хитати сэйсакудзё», которые приняли участие в разработке системы, а также руководителей научно-исследовательских лабораторий К. Харуна и Н. Домэн, под руководством которых ведутся разработки подобных систем.
