Пред.
След.
Макеты страниц
Распознанный текст, спецсимволы и формулы могут содержать ошибки, поэтому с корректным вариантом рекомендуем ознакомиться на отсканированных изображениях учебника выше Также, советуем воспользоваться поиском по сайту, мы уверены, что вы сможете найти больше информации по нужной Вам тематике 1. Уравнения вращения тяжелого твердого тела вокруг неподвижной точки гамильтоновы на интегральных многообразиях $I_{c}=\{\omega, \gamma:(I \omega, \gamma)=c,(\gamma, \gamma)=1\}$. Один интеграл всегда существует – это интеграл энергии. Таким образом, для полной интегрируемости уравнений на $I_{c}$ достаточно знать еще один независимый интеграл. Перечислим известные случаи интегрируемости. Как уже отмечалось, задача о тяжелом волчке содержит шесть параметров: три собственных значения оператора инерции $I_{1}, I_{2}, I_{3}$ и три координаты центра масс $r_{1}, r_{2}, r_{3}$ относительно его собственных осей. Отметим, что все перечисленные интегрируемые случаи образуют в шестимерном пространстве параметров $I_{i}, r_{j}$ многообразия одной и той же коразмерности, равной трем. В специальных канонических переменных $L, G, l, g$ (см. [83]) функция Гамильтона имеет вид Рассмотрим каноническое преобразование $L=-p_{1}-p_{2}, G=p_{2}-p_{1}$, $q_{1}=-l-g, q_{2}=g-l$. В новых симплектических координатах Полагая это выражение равным $h$ и умножая на $p_{1}-p_{2}$, видим, что оно разделяется: $h p_{1}-p_{1}^{3} /\left(2 I_{3}\right)+\mu p_{1} \sin q_{1}=h p_{2}-p_{2}^{3} /\left(2 I_{3}\right)-\mu p_{2} \sin q_{2}$. Положим Функция $F$ является первым интегралом уравнений движения (см. § 7); в специальных канонических переменных она имеет вид $F=\frac{L\left(L^{2}-G^{2}\right)}{8 I_{3}}+\frac{L^{2}-G^{2}}{2 G} \mu \sin l \cos g$, а в традиционных переменных Эйлера – Пуассона $\omega, \gamma$ – вид $F=-2 I_{3}^{2} f, f=\omega_{3}\left(\omega_{1}^{2}+\omega_{2}^{2}\right)+$ $+ или, учитывая соотношения (5.1), где $\Phi(z)=\mu^{2} z^{2}-\left(F+H z-z^{3} /\left(2 I_{3}\right)\right)^{2}-$ многочлен шестой степени. Решения этих уравнений выражаются через гиперэллиптические функции времени. Переменные $p_{1}$ и $p_{2}$ изменяются в непересекающихся интервалах $\left[a_{1}, b_{1}\right]$ и $\left[a_{2}, b_{2}\right]$, где $a_{i}$ и $b_{i}-$ соседние корни многочлена $\Phi$, между которыми он принимает положительные значения. В новых переменных уравнения (5.2) примут вид где $p_{i}(z)$ – действительные гиперэллиптические функции с периодом $2 \pi$, определяемые соотношениями (5.3). Траектории уравнений (5.4) на $\mathbf{T}^{2}=\{\varphi \bmod 2 \pi\}-$ прямые линии, поэтому отношение частот соответствующи условнопериодических движений равно $\tau_{1} / \tau_{2}$ – отношению периодов гиперэллиптического интеграла $\int_{z_{0}}^{z} \frac{d z}{\sqrt{\Phi(z)}}$. Этот замечательный факт имеет место и для уравнений задачи Ковалевской. Подробности можно найти в работе [83]. Из этого соотношения следует, что $c_{i}=\alpha / a_{i}+\beta(\alpha, \beta=$ const). Дополнительный интеграл имеет вид $F_{4}=m_{1}^{2}+m_{2}^{2}+m_{3}^{2}-$ $-\frac{\alpha}{a_{1} a_{2} a_{3}}\left(a_{1} p_{1}^{2}+a_{2} p_{2}^{2}+a_{3} p_{3}^{2}\right)$. Параметр $b$ является несущественным: он не входит в уравнения движения. Так как $\left\{F_{1}, F_{4}\right\}=0$, то $F_{1}$ – интеграл уравнений Кирхгофа с гамильтонианом $H=F_{4}$. Однако этот случай не является новым, поскольку коэффициенты гамильтониана $F_{4}$ также удовлетворяют соотношению (5.5). В старых работах по гидродинамике принята следующая терминология. Если выполнено (5.5) и среди чисел $a_{1}, a_{2}, a_{3}$ нет равных, то это – первый случай Клебша. Если $a_{1}=a_{2} интегрируемости Клебша (гамильтонианом служит функция $\lambda F_{4}$, $\lambda=$ const). Отметим, что первый и третий случаи \”двойственны\” друг другу. Из этих соотношений можно найти, что Дополнительный интеграл есть $F_{4}=\sum_{j}\left(m_{j}^{2}-2 \mu\left(a_{j}+ В случае несовпадения чисел $a_{1}, a_{2}$ и $a_{3}$ интеграл $F_{4}$ был найден В. А. Стекловым. При $a_{1}=a_{2} Параметры $b$ и $d$ несущественные: они не войдут в уравнения движения. В предположении $F_{2}=(m, p)=0$ имеется дополнительный интеграл $F_{4}=\left(m_{1}^{2}-m_{2}^{2}+c p_{3}^{2}\right)^{2}+4 m_{1}^{2} m_{2}^{2}$, напоминающий по своей структуре интеграл Ковалевской. Отметим, что в 9-мерном пространстве параметров случаи Кирхгофа, Клебша и Стеклова – Ляпунова задаются алгебраическими многообразиями одинаковой коразмерности, равной трем. Рассмотрим подробнее частный случай задачи четырех вихрей, когда сумма интенсивностей $\Gamma_{\text {, }}$ равна нулю. Тогда интегралы $P_{x}$ и $P_{y}$ находятся в инволюции. Если их постоянные равны нулю, то уравнения движения четырех вихрей оказываются интегрируемыми по Лиувиллю. Идея решения основана на применении подходящего линейного канонического преобразования, хорошо известною в небесной механике в связи с \”исключением\” движения центра масс задачи $n$ тел. Пусть, для определенности, $\Gamma_{1}=\Gamma_{2}=-\Gamma_{3}=$ $=-\Gamma_{4}=-1$. Рассмотрим линейное каноническое преобразование $r, y \rightarrow \alpha, \beta$ согласно формулам В новых координатах $P_{x}=\alpha_{2}, P_{y}=\alpha_{4}$. Следовательно, функция Гамильтона $H$ не зависит от сопряженных переменных $\beta_{2}$ и $\beta_{4}$. Таким образом, число степеней свободы понижено на две единицы: получено зависящее от двух параметров $\alpha_{2}$ и $\alpha_{4}$ семейство гамильтоновых систем с двумя степенями свободы. Симплектическими координатами являются переменные $\alpha_{1}, \alpha_{3}, \beta_{1}, \beta_{3}$. При $\alpha_{2}=\alpha_{4}=0$ функция $M$ является интегралом \”приведенной\” системы. Следовательно, эта гамильтонова система с двумя степенями свободы вполне интегрируема. В частности, функции $\alpha_{1}, \alpha_{3}, \beta_{1},\left.\beta_{3}\right|_{t}$ можно найти с помощью квадратур. Оставшиеся \”циклические\” координаты $\beta_{2}$ и $\beta_{4}$ ввиду формул $\dot{\beta}_{2}=\partial K / \partial \alpha_{2}, \dot{\beta}_{4}=\partial K / \partial \alpha_{4} ; K(\alpha, \beta)=$ $=\left.H(x, y)\right|_{\alpha, \beta}$ находятся простым интегрированием. Соответствующие уравнения Гамильтона описывают движение материальной точки по евклидовой плоскости $\mathbb{R}^{2}=\{x, y\}$ в силовом поле с потенциалом третьей степени. Среди таких систем находится уже известная нам система Хенона-Хейлеса ( $a=b=$ $=-\varepsilon=1$ ). Перечислим известные случаи интегрируемости.
|
1 |
Оглавление
|