Начнем с определения понятия устойчивости и неустойчивости. Пусть задано топологическое пространство , точки которого обозначим через , и пусть есть фиксированная точка пространства . Под окрестностями в дальнейшем будем понимать только окрестности точки в пространстве . Пусть топологическое отображение окрестности на окрестность , причем точка отображается сама в себя. Обратное преобразование переводит в , и вообще будет топологическим отображением окрестности на окрестность , которое имеет неподвижной точкой. Для каждой точки пересечения найдем последовательно образы , пока находится в , и равным образом , пока лежит в . Всегда существует максимальное число , такое, что все еще лежат в , но там уже не лежит; аналогичное утверждение справедливо для отрицательных индексов. При этом для каждого из имеется или конечная, или бесконечная в одну сторону, или бесконечная в обе стороны последовательность образов , причем индекс последовательно пробегает целые числа.
Назовем отображение устойчивым в неподвижной точке , если для каждой окрестности существует такая ее часть , для которой все образы лежат в . Неустойчивость определим не просто как логическую противоположность устойчивости, но с помощью более сильного требования, а именно следующим образом. Отображение называется неустойчивым в неподвижной точке , если существует такая окрестность , что для каждой точки из по крайней мере один образ лежит вне .
Эти определения можно также сформулировать иначе. Точечное множество называется при отображении инвариантным, если . Само собой разумеется, что неподвижная точка является инвариантным точечным множеством. Покажем теперь, что тогда и только тогда устойчиво, если в каждой окрестности содержится инвариантная окрестность . Если для каждой окрестности существует окрестность , то обладает, очевидно, по определению, свойством устойчивости; тогда, следовательно, устойчиво. Наоборот, если предположить устойчивым, то для каждой окрестности существует окрестность , для которой . Тогда сумма всех множеств будет при инвариантной и будет являться той окрестностью, существование которой требуется доказать. Соответственно покажем, что тогда и только тогда неустойчиво, если существует окрестность , которая не содержит никакого инвариантного множества, кроме неподвижной точки . Если существует такая окрестность , то этим же свойством обладает и пересечение и, следовательно, можно принять . Тогда, если будет какой-нибудь точкой из , то все образы не могут лежать в , так как иначе было бы инвариантным подмножеством , которое содержит точку . Следовательно, неустойчиво. Іаоборот, если допустить, что неустойчиво, то существует такая окрестность , что для каждой точки из по крайней мере один образ не лежит в . Если теперь будет какой-нибудь точкой инвариантного подмножества множества , то все образы точки также лежат в , а следовательно, и в , откуда следует, что . Поэтому доказано и это утверждение.
Следовательно, отображение , не являющееся неустойчивым, обладает тем свойством, что каждая окрестность содержит инвариантное точечное множество, содержащее не только точку , в то время как для устойчивости отображения каждая окрестность должна содержать даже некоторую инвариантную окрестность. Поэтому каждое устойчивое отображение необходимо является не неустойчивым, но не являющееся устойчивым отображение может и не быть неустойчивым. Отображение называется смешанным в неподвижной точке , если оно там не будет ни устойчивым, ни неустойчивым. То, что смешанные отображения действительно существуют, показывает простой пример аффинного отображения в плоскости , которое каждую точку оси абсцисс имеет своей неподвижной точкой. Ограниченное множество при таком отображении тогда и только тогда инвариантно, если оно лежит на оси абсцисс. Так как для произвольного круг не содержит инвариантной окрестности точки , кроме инвариантного интервала , то отображение в начале координат не будет ни устойчивым, ни неустойчивым.
Перенесем также определение устойчивости и неустойчивости на систему дифференциальных уравнений
Пусть будет равновесным решением, для которого, следовательно, , и пусть в окрестности выполнены условия Липшица. Обозначим опять через решение системы (1) с начальными условиями при . Тогда переходом от к при каждом фиксированном в окрестности неподвижной точки устанавливается топологическое отображение . Мы получим определение устойчивости и неустойчивости системы (1) для рассматриваемого положения равновесия, если в данных выше определениях заменим и на и с действительной переменной . При этом нужно, однако, потребовать, чтобы в определении фигурировали только положительные значения , тогда речь будет идти только об устойчивости и неустойчивости в будущем. Это понятие имеет большое значение в задачах механики. Точно так же переносится очевидным образом и понятие смешанного случая.
Прежде чем переходить к задачам, связанным с устойчивостью дифференциальных уравнений, рассмотрим частный случай, когда будет плоским конформным отображением. Здесь уже встретятся некоторые характерные трудности, которые еще могут быть преодолены имеющимися в нашем распоряжении методами анализа. Можно без ограничения общности принять, что неподвижной точкой будет начало координат в комплексной плоскости . Тогда конформное отображение будет задано степенным рядом
с комплексными коэффициентами, который сходится в окрестности точки . Исследуем, когда отображение будет устойчивым, неустойчивым и смешанным в точке . Сначала предположим, что устойчиво. Тогда в круге сходимости ряда (2) существует инвариантная окрестность , которая содержит начало координат. Она может быть несвязной, но тогда она содержит связную инвариантную окрестность. Если есть открытый круг в , содержащий начало координат, то сумма множеств всех образов обладает требуемым свойством. Поэтому можно считать связной. Наша цель заключается в том, чтобы найти инвариантную окрестность в , которую можно конформно отобразить на круг единичного радиуса. Это можно сделать двумя способами. может быть не односвязной. Тогда возьмем только те точки , которые лежат внутри какой-нибудь замкнутой кривой , лежащей в . Определенное таким образом множество опять является связной окрестностью внутри , и легко видеть, что эта окрестность односвязна. Вследствие инвариантности множество также принадлежит , откуда следует инвариантность . Тогда, согласно теореме Римана об отображении, множество можно соответствующим конформным преобразованием отобразить на круг , причем переходит в и производная равна единице в точке . Пусть
будет обратным конформным отображением; при этом, следовательно, ряд обязательно сходится в круге . Обозначим отображение (3) через и получим отображение . Так как область была инвариантной при , то круг при конформном отображении будет, очевидно, инвариантным, и центр этого круга будет неподвижной точкой. Отсюда, используя известную теорему из теории функций, получим, что будет линейным отображением вида
т. е. вращением около начала координат. Это заключение можно сделать и без построения множества . Построим для области универсальную накрывающую поверхность , которая будет по своему определению односвязной. Эта поверхность имеет более одной краевой точки, так как этим свойством обладает и . Тогда конформное отображение можно распространить и на таким образом, чтобы было также и чтобы неподвижная точка совпадала с точкой области . Тогда по теореме об отображении можно опять конформно отобразить на круг в плоскости , для чего следует сделать подстановку (3), причем теперь будет пробегать накрывающую поверхность , если изменяется на круге . Дальнейшие выводы получаются так же, как и выше.
Соотношение можно записать в форме ; оно дает с учетом уравнений и (4) тождество , являющееся так называемым функциональным уравнением Шрёдера [1]. Из сравнения линейных членов следует, что . Если обозначить два определенных выше конформных отображения через и , то , и преобразование перестановочно с . Если теперь не является корнем из единицы, то из равенства введением степенного ряда получим, что является тождественным преобразованием, следовательно, . Последнее показывает также, что является односвязным, но это обстоятельство в дальнейшем не используется.
Вследствие равенства (4) получим ; это равенство является необходимым условием устойчивости . Покажем теперь, что тогда и только тогда устойчиво, если и если решением функционального уравнения Шрёдера
является сходящийся степенной ряд . То, что это условие является необходимым, следует из предыдущего рассмотрения. Если, наоборот, существует сходящийся степенной ряд , являющийся решением уравнения (5), и если , то упомянутое отображение сводится сходящейся подстановкой к вращению . Последнее же, очевидно, устойчиво, так как в качестве инвариантных окрестностей можно взять все окружности в плоскости с центром в начале координат. Тогда и устойчиво в силу сходимости и сходимости обратного степенного ряда в достаточно малой окрестности начала координат, следовательно, устойчиво и наше отображение. Поэтому утверждение доказано. Наименование «проблема центра» появилось вследствие того, что в случае устойчивости инвариантными окрестностями являются концентрические круги с центром в начале координат в плоскости .
Чтобы исследовать, является ли отображение устойчивым, достаточно посмотреть, возможно ли разрешить функциональное уравнение Шрёдера с помощью сходящегося степенного ряда . Для этого возьмем с неопределенными коэффициентами и попробуем получить решение уравнения (5) в виде формального степенного ряда. В предположении, что не есть корень из единицы, получим формальное решение сравнением коэффициентов, причем это решение назовем рядом Шрёдера. Пусть ; предположим, что коэффициенты уже определены так, что в правой и левой частях уравнения (5) равны все члены степени . Это верно для . Если написать уравнение (5) в виде
то будем иметь
и потому коэффициент при в правой части будет многочленом с рациональными коэффициентами относительно и уже известных , в то время как соответствующий коэффициент в левой части уравнения (6) равен . Так как не равно корню из единицы и не равно нулю, то и ( ), поэтому определяется однозначно. Таким образом, мы последовательно получим все коэффициенты ряда Шрёдера , который формально удовлетворяет функциональному уравнению Шрёдера (5).
Прежде чем исследовать сходимость найденного ряда , рассмотрим случай, когда есть корень из единицы. Пусть , причем также допускается . Тогда, если устойчиво, то будет опять иметь нормальную форму дает отображение , следовательно, есть тождественное отображение , и, следовательно, также . Если, наоборот, и является окрестностью точки , лежащей в круге сходимости функции , то можно выбрать какую-нибудь достаточно малую окрестность точки , для которой образов все еще лежат в Тогда вследствие сумма будет инвариантной окрестностью внутри , откуда следует устойчивость . Следовательно, в случае отображение тогда и только тогда устойчиво, если . В качестве примера рассмотрим отображение
для которого задается в виде
и, следовательно, отлично от тождественного. Вследствие того, что и , это отображение не является устойчивым. Это можно также сразу обнаружить, положив , где натуральное число может быть сколь угодно большим. Если, с другой стороны, положить , то все , следовательно, все образы вместе с образуют инвариантное множество, лежащее в круге . Это показывает, что не является неустойчивым, значит, будет смешанным. Впрочем, неизвестно, может ли представиться случай, когда является корнем из единицы и является неустойчивым. В дальнейшем мы будем предполагать не равным корню из единицы.
Исследуем теперь прежде всего сходимость формально образованного ряда Шрёдера в случае . Это можно легко сделать с помощью уже применявшегося метода мажорант. Вследствие сходимости ряда (2) существует такое положительное число , что ). Если вместо в преобразование (2) ввести , то получится опять конформное отображение в форме (2) с тем же значением , но для которого теперь
Поэтому для доказательства сходимости можно с самого начала предположить, что неравенство (7) выполнено. Затем, вследствие , имеем
причем есть соответствующая положительная постоянная. Теперь вследствие неравенств (7) и (8) из рекуррентного соотношения, получаемого непосредственно после уравнения (6), для определения коэффициентов ряда Шрёдера получается, что формальное решение функционального уравнения
есть мажоранта для . Но обращение сходящегося при ряда
дает ряд, сходящийся в окрестности . Этим доказательство сходимости закончено. Подобно тому: как это было сделано в , здесь также можно дать оценку радиуса сходимости. Мы уже знаем, что вследствие отображение не является устойчивым. Вследствие доказанной таким образом сходимости мы можем здесь также образовать нормальную форму . Можно даже сразу показать, что отображение будет неустойчивым. Если рассмотреть точку какой-нибудь ограниченной окрестности точки , то вследствие не будет лежать в для достаточно больших положительных или отрицательных . Из неустойчивости следует неустойчивость . Поэтому для отображение необходимо неустойчиво. Это же можно показать непосредственно, без использования нормальной формы .
Для дальнейшего рассмотрения можно ограничиться случаем, когда по абсолютной величине равно единице, но не является корнем из единицы. В этом случае для исследования сходимости ряда Шрёдера требуются весьма тонкие оценки, к которым мы и переходим. Прежде всего покажем, что те значения , для которых при соответствующем выборе сходящегося ряда ряд Шрёдера расходится, лежат даже всюду плотно на окружности [2]. Для доказательства достаточно взять степенной ряд , все коэффициенты которого равны , причем выбор знака определяется рекуррентным образом. Тогда, в частности, обязательно сходится. Вернемся еще раз к определению из уравнения (6). Там при сравнении коэффициентов получается выражение ( для каждого как многочлен относительно при . Поэтому соответствующим выбором можно, очевидно, получить, что
Пусть теперь при соответствующем выборе неравенство
выполнено для бесконечного количества натуральных чисел , и пусть является степенным рядом, коэффициенты которого определены заданным выше способом. Тогда, с одной стороны, этот ряд сходится для любого , а, с другой стороны, соответствующий ряд Шрёдера для каждого расходится, так как в силу неравенств (10) и (11) общий член даже не стремится к нулю. Тогда отображение не будет устойчивым. Но неизвестно, что именно имеет место — смешанный случай или неустойчивость.
Теперь покажем еще, что на окружности единичного радиуса существует плотное множество значений , которое не содержит точку и на котором неравенство (11) выполнено для бесконечно многих . Если мы положим и выберем для каждого натурального целое число , соответствуюшее условию
то
Тогда вследствие получаем неравенства и
Поэтому достаточно построить в интервале всюду плотное множество иррациональных чисел , для которых неравенства
имеют бесконечно много целых решений и . Это удается сделать с помощью представления действительных чисел непрерывными дробями. Известно, что для каждого иррационального числа из интервала существует такая последовательность натуральных чисел , , что последовательность дробей , образованная по правилам
стремится к . При этом, разумеется, числа определяются величиной однозначно и называются неполными частными . Тогда из теории непрерывных дробей следует неравенство
Наоборот, каждой заданной последовательности соответствует опять иррациональное число из интервала с заданными неполными частными этой непрерывной дроби.
Пусть теперь в интервале задано произвольное иррациональное число и пусть будут неполными частными его разложения в непрерывную дробь. Пусть далее есть какое-нибудь фиксированное натуральное число; определим
причем опять можно последовательно найти из уравнений (15). Тогда для непрерывной дроби с неполными частными , справедливо неравенство (16). Так как первые неполных частных непрерывных дробей и совпадают, то и . Отсюда следует
с другой стороны, в силу соотношений (16) и (17) требование (14) выполнено для бесконечно многих пар . Так как можно выбрать произвольно большим, то построенные числа имеют предел и так как произвольно, то множество встречающихся всюду плотно в единичном интервале.
Пусть есть множество значений на окружности единичного радиуса, для которого решение функционального уравнения Шрёдера обязательно сходится в окрестности , и притом для любого заданного в окрестности сходящегося ряда Нужно теперь показать, что имеет на единичной окружности линейную меру Лебега и, следовательно, множество соответствующих имеет на единичном интервале меру Лебега, равную единице. Множество действительных иррациональных чисел , для которых по крайней мере один сходящийся ряд с первым коэффициентом приводит к расходящемуся ряду Шрёдера , имеет поэтому меру нуль. В частности, можно сказать, что вообще отображение устойчиво, если только выполнено необходимое условие .
Рассмотрим для заданных положительных чисел множество всех чисел единичного интервала , для которых неравенства
имеют по меньшей мере одно целочисленное решение . Очевидно,
Пусть пробегает все натуральные числа; образуем пересечение
всех ; тогда
для каждого . Обозначим меру Лебега измеримого множества через и оценим сверху меру . Это множество измеримо, так как оно в соответствии с неравенством (18) состоит из соединения суммы счетного числа интервалов, а тогда вследствие равенства (19) также измеримо. Для каждого решения неравенства (18) справедливо неравенство
если лежит в , и, с другой стороны, длина интервалов для , определенных неравенством (18) при заданных и , равна . Для любого фиксированного натурального числа величина , удовлетворяющая неравенству (21), меньше, чем . При использовании соотношения (20) получим
следовательно, , так как может быть произвольно мало. Если через обозначить множество всех в , для которых неравенство (18) имеет решение для каждого выбора , то вследствие соотношения (19) множество должно содержаться в , поэтому тем более . Тогда для дополнительного множества , и характеризуется тем, что для каждого числа из существуют два таких положительных числа , что для каждого натурального и целого всегда
В следующем параграфе будет показано, что для всех из Г при произвольном выборе сходящегося ряда , где , соответствующий ряд Шрёдера также сходится [3]. Но тогда по определению , следовательно, справедливо равенство , а это и было нашим утверждением.