Пред.
След.
Макеты страниц
Распознанный текст, спецсимволы и формулы могут содержать ошибки, поэтому с корректным вариантом рекомендуем ознакомиться на отсканированных изображениях учебника выше Также, советуем воспользоваться поиском по сайту, мы уверены, что вы сможете найти больше информации по нужной Вам тематике 4. ДВУХОСНЫЕ ГИРОСКОПИЧЕСКИЕ СТАБИЛИЗАТОРЫПлатформа двухосного гиростабилизатора (рис. VIII.II) имеет две степени свободы относительно летательного аппарата, вращение же платформы вокруг оси Двухосный гиростабилизатор предназначен для стабилизации платформы в заданной плоскости. Платформа гиростабилизатора допускает большую нагрузку и применяется для стабилизации и управления радиолокационными антеннами, прицелами, аэрофотоаппаратами и др. Гироскопы, установленные на платформе, поворачиваются вокруг осей прецессии на относительно малые углы. При этом облегчается балансировка гироскопов вокруг осей прецессии, расширяются возможности принятия конструктивных мер для снижения моментов трения в опорах и упругих моментов от токоподводов, действующих вокруг осей прецессии и порождающих собственную скорость прецессии платформы гиростабилизатора. На рис. VIII.11 приведена схема двухосного двухгироскопного стабилизатора.
Рис. VIII.11. Схема двухосного двухроторного гиростабилизатора, оси роторов гироскопов которого параллельны стабилизируемой оси Карданов подвес гиростабилизатора состоит из платформы Углы поворота кожухов гироскопов 4 и 6 поступают на электродвигатели 7 и 2 разгрузочного устройства. Для управления положением платформы служат моментные датчики 3 и 10. Для получения дифференциальных уравнений движения гиростабилизатора составляют уравнения моментов, действующих вокруг осей прецессии и стабилизации гиростабилизатора. Для осей стабилизации в первом приближении имеем
и для осей прецессии
где
Свободное движение гиростабилизатора с выключенным разгрузочным устройством определяется уравнениями
Каждый канал гиростабилизатора представляет собой колебательное звено с собственными (нутационными) частотами незатухающих колебаний
и относительным коэффициентом демпфирования
Реакция двухосного гиростабилизатора на возмущающие моменты, действующие вокруг осей его прецессии и стабилизации, определяется подобно тому, как это показано в разделе одноосных гиростабилизаторов. Основными возмущающими моментами, действующими вокруг осей стабилизации, являются: а) моменты трения, возникающие в опорах осей карданова подвеса гиростабилизатора; б) моменты «тяжения» токоподводов; в) инерционные моменты, возникающие при движении «обкатки» и при карданном повороте рамок карданова подвеса, порождаемые вращением с ускорением роторов электродвигателей разгрузки; г) инерционные моменты платформы и рамок карданова подвеса, возникающие при поворотах корпуса гиростабилизатора вследствие геометрической погрешности кардана;
Моменты внешних сил, действующие вокруг осей его стабилизации, порождают вынужденное движение гиростабилйзатора. Моменты внешних сил, действующие вокруг осей карданова подвеса гиростабилизатора, представляют собой сумму моментов двух видов: моментов При этом где
Вид функции, определяющей разгрузочные моменты Если возмущающие моменты Составляющие собственной скорости прецессии Динамическую составляющую собственной скорости прецессии для каждого канала можно определить с помощью кинематической теоремы, зная абсолютный угол прецессии и угловую скорость поворота вокруг оси ротора. Для рассматриваемой схемы двухосного стабилизатора при малых Для уменьшения динамической составляющей собственной скорости прецессии следует уменьшить переносную угловую скорость вдоль осей роторов гиромоторов. С этой целью можно использовать схему двухосного гиростабилизатора, в которой векторы кинетических моментов гироскопов лежат в стабилизированной плоскости платформы. В этом случае оси прецессии гироскопов параллельны стабилизированной оси Недостатком такой схемы является наличие возмущений в контуре разгрузки при переносном движении вокруг оси Снижение погрешностей гиростабилизатора, представленного на рис. VIII.11, может быть получено в случае применения четырехгироскопного гиростабилизатора. Рабочий угол
|
1 |
Оглавление
|