12.1. РЕГУЛИРОВАНИЕ С ПРЯМОЙ СВЯЗЬЮ

Рассмотрим теперь проектирование схем регулирования с прямой связью, дающих минимальную среднеквадратичную ошибку выхода. Ситуация, возникающая при производстве полимера, показана на рис. 12.1. Известно, что вязкость  получаемого продукта варьирует отчасти из-за флуктуаций концентрации сырья, которые можно наблюдать, но нельзя изменить.

Рис. 12.1. Система, подверженная наблюдаемому возмущению  (концентрация сырья) и ненаблюдаемому возмущению  в момент времени ; потенциально компенсирующее переменное  (давление пара) фиксировано на значении ,  — отклонение вязкости от номинального значения.

Давление пара  — регулируемое переменное, которое можно наблюдать и изменять; оно создает потенциальную возможность изменять вязкость в любой нужной степени и, следовательно, компенсировать возможные отклонения от номинала. Общее влияние всех других источников на выход в момент  обозначим .