Макеты страниц
Распознанный текст, спецсимволы и формулы могут содержать ошибки, поэтому с корректным вариантом рекомендуем ознакомиться на отсканированных изображениях учебника выше
Также, советуем воспользоваться поиском по сайту, мы уверены, что вы сможете найти больше информации по нужной Вам тематике
12.3. РЕГУЛИРОВАНИЕ С ПРЯМОЙ И ОБРАТНОЙ СВЯЗЯМИ
Комбинированные
схемы с прямой и обратной связями позволяют устранить идентифицируемые
возмущения при помощи прямой связи и уменьшить остаточное возмущение при помощи
обратной связи. На рис. 12.10 показана часть комбинированной Схемы
регулирования с прямой и обратной связями, в которую подаются 
идентифицируемых
возмущений 
.
Предполагается, что существует остаточное не идентифицированное возмущение 
, и добавочный шум 
образуется из и той части прямого
возмущения, которую не удается предсказать в момент 
. Тогда, пользуясь (12.1.12),
получаем
,
где
, если 
; включает любые последующие
вклады от ошибок в прогнозировании идентифицируемых входов. Предполагается, что
можно
представить линейным случайным процессом, так что, как и в (12.2.9),
соотношение между прогнозами этого процесса и ошибками прогноза можно записать
в виде
,
где
.
Рис. 12.10. Смешанная схема
регулирования с прямой и обратной связями в момент . Обозначения те же, что на рис. 12.1.
