12.3.3. Преимущества и недостатки регулирования с прямой и обратной связями

При регулировании с обратной связью, как видно из ошибок на выходе, компенсируется полное возмущение системы. Следовательно, нет необходимости уметь идентифицировать источники возмущений и вести соответствующие измерения. Все, что нужно, – это описать возмущение выхода  подходящим случайным процессом. Так как мы не полагаемся на абсолютную точность расчета, неожиданные возмущения и умеренные ошибки в оценивании характеристик системы обычно будут приводить только к увеличению вариаций около номинала, а не к устойчивому уходу от номинала (как это отмечалось при регулировании с прямой связью). С другой стороны, особенно при большом запаздывании,  ошибки относительно номинала (так как это ошибки далекого прогноза) могут быть большими, несмотря на нулевое среднее значение. Ясно, что, если идентифицируемые источники возмущений могут быть частично или полностью устранены при помощи регулирования с прямой связью, это следует сделать. Тогда регулирование с обратной связью будет нацелено только на неидентифицируемые ошибки.

Итак, хотя имеется возможность найти оптимальную схему регулирования с обратной связью, она обычно не будет столь эффективна, как смешанная схема регулирования с прямой и обратной связями, в которой возможные источники ошибок устранены в части схемы, предшествующей петле обратной связи.