Пред.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204 205 206 207 208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218 219 220 221 222 223 224 225 226 227 228 229 230 231 232 233 234 235 236 237 238 239 240 241 242 243 244 245 246 247 248 249 250 251 252 253 254 255 256 257 258 259 260 261 262 263 264 265 266 267 След.
Макеты страниц
Распознанный текст, спецсимволы и формулы могут содержать ошибки, поэтому с корректным вариантом рекомендуем ознакомиться на отсканированных изображениях учебника выше Также, советуем воспользоваться поиском по сайту, мы уверены, что вы сможете найти больше информации по нужной Вам тематике ДЛЯ СТУДЕНТОВ И ШКОЛЬНИКОВ ЕСТЬ
ZADANIA.TO
4.4. Стабилизация боковых отклонений суднаЗадача удержания судна на прямолинейном участке заданной траектории требует минимизации боковых отклонений центра масс. На рис. 4.9 показано, что боковое отклонение удобно определять в базовой координатной системе откуда выражение (4.10) вместе с линейной моделью движения рыскания (4.1) позволяет решать задачи, связанные с исследованием систем стабилизации боковых отклонений МПО. Целевая функция систем этого типа заключается в минимизации величины Если по каким-либо причинам центр масс судна отклонится от заданйой прямолинейной траектории, то вернуться на нее можно, соответствующим образом скорректировав курс судна (см. рис. 4.9). Это означает, что для стабилизации боковых отклонений, в систему стабилизации курса следует вводить градусные поправки, значения которых определяются величиной бокового отклонения Рис. 4.9. Боковое отклонение судна. Выражение (4.12) показывает, что система стабилизации боковых отклонений судна (ССБО) создается на основе авторулевого, к которому добавляется еще одна обратная связь по величине бокового отклонения. Основную сложность при создании ССБО составляет определение Рис. 4.10. Изменение курса судна при компенсации бокового отклонения. Поэтому в большинстве случаев ССБО представляет собой комбинированную систему, в которой сочетается аналоговое исполнение авторулевого с цифровым каналом организации обратной связи по величине бокового отклонения. Процесс последовательного введения градусных поправок в такой системе иллюстрируется рис. 4.10. Значение градусной поправки корректируется в каждый момент времени когда поступает информация о величине бокового отклонения По мере того, как центр масс судна В некоторых вариантах исполнения ССБО используется модифицированный закон управления, в основе которого лежит способ управления (4.9), примененный в системе стабилизации путевого угла: Для обеспечения структурного астатизма по величине бокового отклонения иногда соответствующим образом организуют интегрирующую обратную связь При расчете коэффициентов законов управления решается оптимизационная задача, связанная с минимизацией средневзвешенного дисперсионного критерия, который непременно должен содержать слагаемое, пропорциональное дисперсии бокового отклонения. Результаты решения оптимизационной задачи оцениваются по величине статической ошибки регулируемой переменной согласно требованию (4.11). Необходимость стабилизации судна на заданной кусочно-линейной траектории движения существует во многих случаях. Она связана, в частности, с выполнением геолого-геофизических и поисково-разведочных работ, когда требуется обеспечить точное следование заданной линии профиля. Только в этом случае истинный маршрут судна можно достаточно точно связать с географической картой района, что определяет эффективность исследовательских работ на шельфе и в океане.
|
1 |
Оглавление
|