4.2.2. Общая схема управления
Блок-схема общей схемы управления показана нарис. 4.2.6. Для получения желаемых результатов управления, т.е. для поддержания максимального соответствия выходного сигнала объекта управления опорному сигналу, можно настраивать два элемента схемы: контроллер прямой связи (КПС) и контроллер обратной связи (КОС). На схеме они обозначены стрелками.
Контроллер обратной связи (КОС) используется для стабилизации замкнутой системы. Стабилизация достигается на основе сигнала ошибки, представляющего собой разность между опорным сигналом и выходным сигналом объекта управления. Если объект управления имеет существенное временное запаздывание, то воздействие управляющего входного сигнала на выход объекта управления будет проявляться с запаздыванием; получаемый таким образом выходной сигнал будет подаваться обратно (по цепи обратной связи) и сравниваться с опорным сигналом. По разности между сигналами определяется очередной входной управляющий сигнал (управляющее воздействие). Таким образом, временное запаздывание может привести к тому, что замкнутая система потеряет устойчивость.
Рис. 4.2.6. Общая схема управления (при отсутствии возмущающих воздействий)
При отсутствии возмущений контроллер прямой связи (КПС) не обеспечивает полной гарантии того, что выходной сигнал объекта управления будет соответствовать опорному сигналу, однако обеспечивает быструю передачу выработанного входного сигнала на объект управления. В результате обеспечивается высокая скорость реакции системы. Проще говоря, КОС обеспечивает стабильность системы, а КПС — быстроту ее реакции. Таким образом, если требуется, чтобы выходной сигнал объекта управления быстро изменялся в соответствии с опорным сигналом, то следует использовать КОС. Ниже будет рассмотрена реализация блоков КОС и КПС на основе нейронных сетей.
