5.3.5. Точное управление на основе нейронных сетей

В предыдущем разделе рассмотрен метод управления,

(кликните для просмотра скана)

построенный на основе сочетания теорий нечеткого и оптимального управления. При таком методе, даже если весовая функция в функции затрат изменяется, устранение отклонения позиции х от исходного положения оказывается невозможным. Маломощный двигатель не может устранить смещение из-за нелинейности коэффициента трения системы.

Нейронные сети могут применяться для представления нелинейного отображения «вход-выход» и для реализации нелинейного контроллера. Таким образом, стратегия нейронного управления применяется для улучшения характеристик управления. Конфигурация такого нейроконтроллера показана на рис. 5.3.7. Здесь а — малое положительное число; — многослойная нейронная сеть; — опорная (заданная) величина. На рис. 5.3.7 — оптимальное управление, — выход нейроконтроллера, минимизирующие величину Использование этой схемы управления позволяет устранить отклонение, как показано на рис. 5.3.8.