4.4.5. Алгоритмы обучения

В данном разделе методы оперативного обучения, предложенные выше, приводятся в виде алгоритмов в псевдокоде (это обеспечивает определенную однозначность реализации таких методов). Предполагается, что читатель знаком с алгоритмом обратного распространения; он указывается в виде вызова процедуры

где ВР — имя процедуры, — корректируемая сеть, х — входной вектор, — желаемый выход, — фактический выход.

4.4.5.1. Множественное обучение эмулятора

Пусть в момент времени в памяти хранятся векторы для Очевидно, что новейшие данные соответствуют значению более старые данные соответствуют большим значениям

Начиная с момента времени алгоритм множественного обучения эмулятора можно представить в следующей форме.

Шаг 1.

Шаг 2. (Обучение эмулятора)

Шаг 3. (Генерация управляющего входного сигнала)

или

Шаг 4. Применить к объекту управления и ждать время

Шаг 6. (Новейший вектор данных)

Шаг 7.

Шаг 8. Переход к шагу 1.

4.4.5.2. Множественное обучение контроллера: подход на основе ошибки инверсно-прямого управления

Пусть в момент времени в памяти хранятся векторы для Начиная с момента времени алгоритм множественного обучения контроллера можно представить в следующей форме.

Шаг 1. Прочитать

Шаг 2. (Новейший вектор данных)

Шаг 3. (Обучение контроллера)

Шаг 4. (Генерация управляющего входного сигнала)

или

Шаг 5. Применить к объекту управления и ждать время Т.

Шаг 6. (Сдвиг данных)

Шаг 7.

Шаг 8. Переход к шагу 1.

4.4.5.3. Множественное обучение контроллера: подход на основе прогнозируемой ошибки выхода

Пусть в момент времени в памяти хранится вектор Обозначим через нейронные сети, образованные связыванием нейроконтроллера и НЭОУ. Начиная с момента времени алгоритм множественного обучения контроллера можно представить в следующей форме.

Шаг 1. Прочитать

Шаг 2. (Обучение контроллера по прогнозируемым ошибкам)

Шаг 3. (Обычное обучение с использованием новейших данных)

Шаг 4. (Сдвиг данных)

Шаг 5. (Генерация управляющего входного сигнала)

или

Шаг 6. Применить к объекту управления и ждать время Т.

Шаг 7.

Шаг 8. Переход к шагу 1.