5.4. Применение ПИД-нейроконтроллера с самонастройкой для управления скоростью электромобиля

5.4.1. Введение

Проблемы охраны окружающей среды вынуждают автомобильную промышленность переходить на выпуск электрических транспортных средств. Японской фирмой Shikoku Electric Power Company разработан новый тип электромобиля, названного PIVOT. Он может поворачиваться вокруг центра и смещаться в боковом направлении. Для эффективного управления электромобилем разработана система имитатора электромобиля, управляемого в реальных условиях дороги. Сопротивление движению может быть реализовано за счет управления моментом двигателя, работающего как генератор.

Авторами данного исследования разработан ПИД-нейроконтроллер с самонастройкой для управления скоростью и моментом нагрузки электромобиля. В этом контроллере настройка ПИД-коэффициентов выполняется нейронной сетью автоматически, в оперативном режиме. Данная система обладает достоинствами самообучения и самоорганизации; кроме того, нейронная сеть может использоваться для решения проблем, связанных с нелинейностями, а также для устранения помех, действующих на систему. С предложенной схемой ПИД-нейронного управления проведено несколько экспериментов. Их результаты сравнивались сданными, полученными при использовании обычных ПИД-контроллеров. Во всех случаях оказывалось, что характеристики ПИД-контроллера с нейросетевой настройкой лучше, а допускаемая им ошибка меньше.