4.7.2. Линеаризованная система управления
На рис. 4.7.1 приведена оптимальная система управления для аппроксимированной линейной системы, построенная методами линейной теории управления. Используя адаптивный алгоритм наблюдения Люнбергера, запишем алгоритм оценки состояния в виде
где 
и x обозначают соответственно априорную и апостериорную оценки 
— вес наблюдателя, задаваемый обычно проектным правилом алгоритма наблюдения. В соответствии с теорией оптимального управления входной сигнал 
для
Рис. 4.7.1. Оптимальная система управления для линеаризованной системы, где I - единичная матрица, 
оператор задержки).
аппроксимированной линейной системы, минимизирующий функцию затрат 
записывается в виде
где к — 
-мерный вектор-строка коэффициентов передачи регулятора, который определяется на основе матричного алгоритма Риккати [57].
