Главная > Нейроуправление и его приложения
НАПИШУ ВСЁ ЧТО ЗАДАЛИ
СЕКРЕТНЫЙ БОТ В ТЕЛЕГЕ
<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Пред.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
След.
Макеты страниц

Распознанный текст, спецсимволы и формулы могут содержать ошибки, поэтому с корректным вариантом рекомендуем ознакомиться на отсканированных изображениях учебника выше

Также, советуем воспользоваться поиском по сайту, мы уверены, что вы сможете найти больше информации по нужной Вам тематике

ДЛЯ СТУДЕНТОВ И ШКОЛЬНИКОВ ЕСТЬ
ZADANIA.TO

5.4.4. Применение нейронной сети для управления скоростью электромобиля

5.4.4.1. Настройка полосы пропорциональности

Рассмотрим применение нейронной сети для настройки полосы пропорциональности ПИД-контроллера, показанного на рис. 5.4.3. Его передаточная функция имеет вид

где — полоса пропорциональности, — ее постоянная составляющая — параметр, настраиваемый с помощью нейронной сети. Т. — время интегрирования (0,2 с); величина в выражении (5.4.3) есть Таким образом, корректируя можно настраивать коэффициенты . В данной задаче коэффициент не используется. Управляющее воздействие как это следует из выражений (5.4.2) и (5.4.3), рассчитывается по формуле

Функция затрат имеет вид

где — желаемая (заданная) скорость в момент — действительная величина скорости. Здесь и Т — интервалы дискретизации для микрокомпьютера и контроллера соответственно; значение — порядка 1 с, Т — порядка 0,005 с. Причина существенного различия в порядке этих величин заключается в том, что нейронная сеть реализуется с помощью микрокомпьютера с относительно невысоким быстродействием, а для реализации контроллера используется специализированное устройство. Таким образом, веса связей и управляющий сигнал могут корректироваться с интервалом,

равным в то время как действительный интервал дискретизации для систем электромобиля равен Т.

В данном случае выходной величиной нейронной сети является только величина же производной рассчитывается аналогично (5.4.13) в соответствии с выражениями

5.4.4.2. Настройка времени интегрирования

В данном конкретном случае положим постоянная величина (0,2 с), а величина настраивается нейронной сетью. Производная находится следующим образом:

1
Оглавление
email@scask.ru