5.3.6. Заключение

В данном исследовании рассмотрено применение гибридного метода, сочетающего традиционные и развитые стратегии управления, для стабилизации инвертированного маятника, представляющего собой пример неустойчивой системы. Сначала маятник поворачивается из устойчивого нижнего положения в вертикальное; для этого применяется набор нечетких правил. Затем маятник удерживается в вертикальном положении с помощью другого набора нечетких правил, обеспечивающих грубое управление. После того как маятник оказывается в вертикальном положении, в действие вступает стратегия линейного оптимального управления; при этом используется линеаризованная модель динамики маятника. Наконец, для компенсации отклонений, возникающих из-за нелинейностей системы, применяется нейронная сеть с небольшим количеством скрытых нейронов.