5.6. Заключительные замечания и выводы
В данном разделе рассмотрены четыре примера применения нейронных сетей в системах управления. В качестве первого примера рассмотрено применение нейронных сетей для управления температурой водяной ванны. Рассмотренная система управления проверялась на устойчивость в условиях различных осложняющих факторов: изменения параметров, переменных временных задержек, возмущений на нагрузке. Схема нейронного управления сравнивалась с тремя другими традиционными схемами: управлением на основе нечеткой логики, обобщенным прогнозирующим управлением и ПИД-управлением. Схема нейронного управления продемонстрировала высокую устойчивость и другие заметные преимущества над остальными схемами.
Результаты сравнения четырех схем управления, полученные в первом примере, подтвердились и при исследовании системы управления печью со многими входами и выходами.
В системе управления инвертированным маятником нейронная сеть используется для улучшения характеристик линейного оптимального контроллера. Очевидно, что линейный оптимальный контроллер не может эффективно работать в условиях проявления нелинейных характеристик, таких, как трение и скольжение. В системе управления инвертированным маятником нейроконтроллер использовался в качестве компенсатора таких нелинейностей.
Еще в одном примере нейронная сеть использовалась для настройки параметров ПИД-контроллера. Такой контроллер был назван «ПИД-нейроконтроллером с самонастройкой».
