5.4.5. Заключение

На рис. 5.4.4 показаны характеристики двух систем управления скоростью электромобиля: построенной на основе

(кликните для просмотра скана)

Рис. 5.4.5. Результаты экспериментов по управлению моментом двигателя с использованием ПИД-нейроконтроллера с самонастройкой.

обычного ПИД-контроллера (а) и на основе ПИД-нейроконтроллера с самонастройкой (Ь). Для настройки ПИД-контроллера использовался метод Такахаши (Takahashi) и др. [32]. Сравнивая результаты, можно убедиться, что ПИД-контроллер с нейросетевой настройкой показывает лучшие результаты, обеспечивая меньшую ошибку. На рис. 5.4.5 показаны характеристики системы управления моментом двигателя, построенной на основе ПИД-нейроконтроллера с самонастройкой. Эти характеристики можно сравнить с полученными для обычного ПИД-контроллера (рис. 5.4.2). Как и в предыдущем случае, видно, что при использовании нейронной сети ошибка существенно меньше.

В данном исследовании рассмотрена схема, в которой нейронная сеть используется для настройки ПИД-контроллера; такая схема называется «ПИД-нейроконтроллером с самонастройкой». Данная схема применялась для управления скоростью электромобиля. Из результатов экспериментов видно, что использование предложенной схемы ведет к существенному снижению фактической ошибки (по сравнению с обычным ПИД-контроллером).