2.2. ДЕМПФИРОВАНИЕ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ ПРЯМОЙ СВЯЗЬЮ ВОКРУГ ПЕРВОГО ИНТЕГРАТОРА

Возможен способ демпфирования свободных колебаний ИНС внутренними связями, свободный от недостатка (скоростная ошибка) рассмотренных в разд. 2.1 способов. Он заключается в охвате первого интегратора ИНС жесткой прямой связью. Структурная схема ИНС с демпфированием собственных колебаний данным

(кликните для просмотра скана)

способом изображена на рис. 2.8. Как показывает эта схема, передаточная функция имеет вид

Выбирая обеспечим относительный коэффициент демпфирования близкий к оптимальному значению В этом случае передаточная функция (2.13)

или при разложении по системным коэффициентам [10]

Равенство позиционного коэффициента единице , как и в предыдущих способах, обеспечивает переход входного сигнала в сигнал и тем самым компенсацию в вырабатываемых данных ошибки допускаемой цепью «идеальной работы». Остальные системные коэффициенты приводят к возникновению ошибки в показаниях Однако вследствие того, что главная составляющая этой ошибки, а именно равна нулю. Произведем более подробное исследование ошибок ИНС.

Входной сигнал замкнутой системы ошибок (см. рис. 2.8)

Как видно из (2.15) и (2.16), ошибка в показаниях ИНС определяется выражением

Таким образом, скорость и ускорение ообъекта не вызывает какой-либо установившейся ошибки в показаниях ИНС. Что касается высших производных то вследствие кратковременности их существования по сравнению с периодом собственных колебаний ИНС они также не могут создать установившейся ошибки ИНС.

Выходной сигнал замкнутой системы ошибок в данном случае обусловливает лишь свободные колебания ИНС. Свободные колебания возникают всякий раз, когда входной сигнал или какая-либо его производная претерпевают скачкообразное изменение, причем амплитуда свободных колебаний пропорциональна величине скачка [10].

Поскольку движение объекта не может начаться без наступления скачка по какой-либо производной свободные колебания

ИНС должны возникать в начале движения объекта. Свободные колебания появляются также при изменении режима движения объекта. Однако благодаря демпфированию за счет прямой связи вокруг первого интегратора свободные колебания затухают.

Как уже отмечалось, при относительный коэффициент демпфирования свободных колебаний и переходный процесс практически затухает в течение одного периода. Период колебаний в переходном процессе

и если