Пред.
След.
Макеты страниц
Распознанный текст, спецсимволы и формулы могут содержать ошибки, поэтому с корректным вариантом рекомендуем ознакомиться на отсканированных изображениях учебника выше Также, советуем воспользоваться поиском по сайту, мы уверены, что вы сможете найти больше информации по нужной Вам тематике ДЛЯ СТУДЕНТОВ И ШКОЛЬНИКОВ ЕСТЬ
ZADANIA.TO
3.5. СХЕМА ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ С ВЕРТИКАЛЬНЫМ АКСЕЛЕРОМЕТРОМДля объектов, движущихся по поверхности Земли, в принципиальном отношении возможно синтезировать ИНС с ограниченной ошибкой от дрейфа гироскопов, вводя в схему ИНС третий акселерометр с осью чувствительности, направленной по вертикальной оси гироплатформы (рис. 3.4). Рассмотрим канал ИНС, соответствующий оси
Эти выражения представляют систему двух уравнений с двумя неизвестными
Рис. 3.4. ИНС с вертикальным акселерометром: 1 — гироплатформа;
Рис. 3.5. Канал ИНС, соответствующий оси 1 — гироплатформа;
В правую часть данного выражения входят известные величины, так что для любого момента времени значения Пусть
где Подставляя эти выражения в формулу (3.22), находим
В данном случае вычисленное значение Пусть теперь
При подстановке выражений (3.24) в формулу (3.23) получим
Соответствие членов этого выражения членам выражения (3.23) здесь сохранено. Чтобы вычисленное значение Рассмотрим случай
При подстановке этих выражений в формулу (3.23) находим
Как показывает выражение (3.26), вычисленное значение анализ показывает, что в общем случае вычисления по формуле (3.23) угла наклона платформы к горизонту из двух значений Определение угла а по формуле (3.23) решало бы задачу построения местной вертикали и задачу инерциальной навигации в целом, если бы не было мешающих факторов. Мешающими факторами здесь являются: 1) влияние на показания 2) влияние на показания Вертикальные ускорения Исследуем влияние на вычисленное значение
Исключая из выражений и
Другой канал ИНС влияет на вычисленное значение Аналогичным образом, исключая из выражений
Если выражения (3.28), (3.29) линеаризовать соответственно в отношении
использовать в структурной схеме, представляющей взаимное влияние каналов ИНС, то придем к замкнутой системе, изображенной
Рис. 3.6. Схема взаимного влияния каналов ИНС, имеющей вертикальный акселерометр: а, 0 — действительные углы отклонения гироплатформы от горизонта; бел, 601 — ошибки вычисления углов а, 0 по формуле (3.23) на рис. 3.6. Эту замкнутую систему можно реализовать, подавая вычисленное по формуле (3.23) значение Внешний контур регулирования, образующийся за счет перекрестных связей между каналами, замкнут лишь тогда, когда объект движется с ускорением как в направлении оси
Рис. 3.7. Корневой годограф системы с передаточной функцией по контуру
где
Можно с помощью логического устройства вообще устранить эту расходимость. Логическое устройство, получая информацию о знаках Если обратная связь во внешнем контуре отрицательная, то этот контур устойчив, о чем свидетельствует его корневой годограф (рис. 3.7). Интеграторы, представляющие собой гироплатформу, все время охвачены отрицательной обратной связью Таким образом, расчетные значения
Производя интегрирование, находим составляющие скорости объекта
Пересчет этих скоростей на северную Достоинство предлагаемой схемы ИНС заключается в том, что дрейф ИНС, представленная на рис. 3.6., не испытывает возмущений при любом движении объекта по поверхности Земли и, если объект не имеет вертикальных ускорений, ее можно считать автономной. Как уже отмечалось, вертикальные ускорения в показаниях акселерометра Недостаток этой схемы по сравнению с классической автономной ИНС заключается в том, что она уже не обладает адаптирующими свойствами в отношении смещений в показаниях акселерометров. Смещения вызывают ошибку в вычисленных значениях
|
1 |
Оглавление
|