3.2. ФОРМИРОВАНИЕ КАНАЛОВ ИНЕРЦИАЛЬНОИ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ ДЛЯ РЕЖИМА «ИДЕАЛЬНОЙ РАБОТЫ»

«Идеальный режим работы» любой платформенной ИНС может быть представлен структурной схемой, аналогичной схеме, изображенной на рис. 3.1. Скорость изменения широты вырабатываемая первым интегратором А и звеном В по показаниям акселерометра, из которых предварительно исключено кориолисово ускорение, разветвляется на два канала. Один канал (звенья D, Е) соответствует гироплатформе, выходной сигнал которой — равен углу поворота гироплатформы относительно ее начального положения. Другой канал, состоящий из второго интегратора С, воспроизводит с точностью до знака передаточную функцию первого канала. Этот канал имеет чисто информационное назначение, т. е. вводится лишь с целью обеспечения приборного измерения величины Его выходом служит приращение широты по отношению к начальному местоположению объекта.

Рис. 3.1. Структурная схема ИНС в режиме идеальной работы

В схемах ИНС, представленных на рис. 2.2, 2.7, 2.8, 2.9, канал не показан, хотя его наличие предполагается. В этих схемах передаточные функции каналов и соответствующих «идеальному режиму работы», будучи идентичными, отличаются от идеального их выражения вследствие чего образуется отличный от нуля сигнал действующий на замкнутую систему ошибок ИНС. В классической схеме ИНС с демпфированием собственных колебаний путемг использования внешней информации о скорости (см. рис. 2.1) передаточные функции каналов и есть и сигнал равен нулю.

В общем случае главным условием при формировании каналов «идеального режима работы» любой ИНС является обеспечение идентичности передаточных функций каналов, аналогичных каналам и