Инерциальная навигация и оптимальная фильтрация

Научная библиотека

Научная библиотека

Инерциальная навигация и оптимальная фильтрация

Кузовков H. Т., Салычев О. С. Инерциальная навигация и оптимальная фильтрация.— М.: Машиностроение, 1982.— 216 с.

В книге исследовано влияние неточностей структуры и коэффициентов инерциальной навигационной системы (ИНС) на вырабатываемые данные об объекте, движущемся по поверхности Земли. Показана возможность демпфирования свободных колебаний ИНС внутренними связями без введения скоростной и баллистической ошибок. Сопоставлены по точности платформенная и бесплатформенная ИНС. Дан анализ применения оптимального фильтра Калмана и субоптимальных фильтров ИНС.

Книга предназначена для инженеров, занимающихся инерциальной навигацией и оптимальной фильтрацией.

Оглавление

ПРЕДИСЛОВИЕ
ГЛАВА 1. ПЛАТФОРМЕННЫЕ ИНЕРЦИАЛЬНЫЕ НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ
1.1. ПРИНЦИП ДЕЙСТВИЯ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ
1.2. ИНЕРЦИАЛЬНАЯ НАВИГАЦИОННАЯ СИСТЕМА С ЭЛЛИПСОИДАЛЬНОЙ МОДЕЛЬЮ ЗЕМЛИ
1.3. ИНЕРЦИАЛЬНАЯ НАВИГАЦИОННАЯ СИСТЕМА СО СФЕРИЧЕСКОЙ МОДЕЛЬЮ ЗЕМЛИ
1.4. ИНЕРЦИАЛЬНАЯ НАВИГАЦИОННАЯ СИСТЕМА С НЕТОЧНЫМИ ЗНАЧЕНИЯМИ ПАРАМЕТРОВ И НАРУШЕНИЯМИ СТРУКТУРЫ
1.5. ВЛИЯНИЕ ДРЕЙФА ГИРОПЛАТФОРМЫ
1.6. ИНЕРЦИАЛЬНАЯ НАВИГАЦИОННАЯ СИСТЕМА С ОРИЕНТИРУЕМОЙ ПО СТРАНАМ СВЕТА ПЛАТФОРМОЙ
ГЛАВА 2. ДЕМПФИРОВАНИЕ СВОБОДНЫХ КОЛЕБАНИЙ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ БЕЗ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ВНЕШНЕЙ ИНФОРМАЦИИ
2.1. ДЕМПФИРОВАНИЕ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ ПОДАЧЕЙ НА ВХОД ГИРОПЛАТФОРМЫ И ВТОРОГО ИНТЕГРАТОРА ВЫРАБАТЫВАЕМОЙ ШИРОТЫ (ДОЛГОТЫ)
2.2. ДЕМПФИРОВАНИЕ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ ПРЯМОЙ СВЯЗЬЮ ВОКРУГ ПЕРВОГО ИНТЕГРАТОРА
2.3. ДЕМПФИРОВАНИЕ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ ПРЯМОЙ СВЯЗЬЮ С ИЗМЕНЕНИЕМ ЧАСТОТЫ
2.4. СВОБОДНЫЕ КОЛЕБАНИЯ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ, ДЕМПФИРОВАННОЙ ПРЯМОЙ СВЯЗЬЮ
2.5. ДЕМПФИРОВАНИЕ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ ПОДАЧЕЙ СИГНАЛА АКСЕЛЕРОМЕТРА НА ГИРОПЛАТФОРМУ
2.6. О ВЛИЯНИИ ДЕМПФИРОВАНИЯ НА ТОЧНОСТЬ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ
ГЛАВА 3. ИНЕРЦИАЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ НАВИГАЦИИ С ОГРАНИЧЕННОЙ ОШИБКОЙ ОТ ДРЕЙФА ГИРОСКОПОВ
3.2. ФОРМИРОВАНИЕ КАНАЛОВ ИНЕРЦИАЛЬНОИ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ ДЛЯ РЕЖИМА «ИДЕАЛЬНОЙ РАБОТЫ»
3.3. СХЕМА ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ С ОГРАНИЧЕННОЙ ОШИБКОЙ ОТ ДРЕЙФА ГИРОПЛАТФОРМЫ
3.4. ТОЧНОСТЬ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ С ОГРАНИЧЕННОЙ ОШИБКОЙ ОТ ДРЕЙФА ГИРОСКОПОВ
3.5. СХЕМА ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ С ВЕРТИКАЛЬНЫМ АКСЕЛЕРОМЕТРОМ
ГЛАВА 4. БЕСПЛАТФОРМЕННЫЕ ИНЕРЦИАЛЬНЫЕ НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ
4.2. ВЕКТОРНЫЕ И МАТРИЧНЫЕ УРАВНЕНИЯ
4.3. АЛГОРИТМЫ ИДЕАЛЬНОЙ РАБОТЫ БЕСПЛАТФОРМЕННОЙ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ
4.4. РАСЩЕПЛЕННАЯ РАСЧЕТНАЯ СХЕМА m-n
4.5. ОПРЕДЕЛЕНИЕ МАТРИЦЫ ПЕРЕХОДА
4.6. ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОСТЬ И БЫСТРОТА ПРОВЕДЕНИЯ РАСЧЕТОВ
ГЛАВА 5. УРАВНЕНИЯ ОШИБОК ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ
5.2. УРАВНЕНИЯ ОШИБОК ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ СО СВОБОДНОЙ В АЗИМУТЕ ПЛАТФОРМОЙ
5.3. СТРУКТУРНАЯ СХЕМА ОШИБОК ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ
5.4. УРАВНЕНИЯ ОШИБОК БЕСПЛАТФОРМЕННОЙ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ (БИНС)
5.5. СРАВНЕНИЕ МЕТОДИЧЕСКИХ ОШИБОК ПЛАТФОРМЕННОЙ И БЕСПЛАТФОРМЕННОЙ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ
ГЛАВА 6. НАБЛЮДАЕМОСТЬ И ИДЕНТИФИКАЦИЯ ОШИБОК ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ
6.2. УРАВНЕНИЯ ОШИБОК ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ С ОРИЕНТИРУЕМОЙ ПО СТРАНАМ СВЕТА ПЛАТФОРМОЙ
6.3. РЕШЕНИЕ УРАВНЕНИЙ ОШИБОК
6.4. НАЧАЛЬНЫЕ УСЛОВИЯ ПРИ ВЫСТАВКЕ С ПОМОЩЬЮ ГИРОКОМПАСИРОВАНИЯ
6.5. АЛГЕБРАИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДЛЯ ИДЕНТИФИКАЦИИ ОШИБОК ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ
ГЛАВА 7. ИНЕРЦИАЛЬНЫЕ НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ, КОРРЕКТИРУЕМЫЕ ПО ВНЕШНЕЙ ИНФОРМАЦИИ
7.2. АНАЛИЗ УРАВНЕНИЙ ОРИЕНТАЦИИ
7.3. ДЕМПФИРОВАНИЕ АВТОНОМНОЙ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ СИГНАЛАМИ ОТ ДОПЛЕРОВСКОГО ИЗМЕРИТЕЛЯ СКОРОСТИ (БЕЗ ИЗМЕНЕНИЯ СОБСТВЕННОЙ ЧАСТОТЫ КОЛЕБАНИЙ)
7.4. ДЕМПФИРОВАНИЕ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ С ИЗМЕНЕНИЕМ СОБСТВЕННОЙ ЧАСТОТЫ
ГЛАВА 8. УРАВНЕНИЯ ОПТИМАЛЬНОЙ ФИЛЬТРАЦИИ
8.2. ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ОРТОГОНАЛЬНЫХ ПРОЕКЦИЙ ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ОПТИМАЛЬНОЙ ОЦЕНКИ
8.3. АНАЛИЗ УРАВНЕНИЙ ОПТИМАЛЬНОЙ ФИЛЬТРАЦИИ
8.4. ПРИМЕНЕНИЕ ОБНОВЛЯЕМОЙ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОСТИ ДЛЯ СРЕДНЕЙ КВАДРАТИЧНОЙ ФИЛЬТРАЦИИ
ГЛАВА 9. АДАПТИВНАЯ ФИЛЬТРАЦИЯ
9.1. КОРРЕЛЯЦИОННЫЕ АДАПТИВНЫЕ ФИЛЬТРЫ
9.2. АДАПТИВНЫЙ ФИЛЬТР ЯЗВИНСКОГО С ОБРАТНОЙ СВЯЗЬЮ ПО ОБНОВЛЯЕМОМУ ПРОЦЕССУ
9.3. НОВЫЙ АДАПТИВНЫЙ ФИЛЬТР С ОБРАТНОЙ СВЯЗЬЮ ПО ОБНОВЛЯЕМОЙ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОСТИ
9.4. НОВЫЙ АДАПТИВНЫЙ ФИЛЬТР, НЕ ТРЕБУЮЩИЙ АПРИОРНОЙ ИНФОРМАЦИИ О МАТРИЦАХ Q И R
9.5. РЕДУЦИРОВАННЫЙ ФИЛЬТР КАЛМАНА
9.6. АДАПТИВНЫЕ РЕДУЦИРОВАННЫЕ АЛГОРИТМЫ ЛИНЕЙНОЙ ФИЛЬТРАЦИИ
9.7. СВОЙСТВА ФИЛЬТРОВ С ОБРАТНОЙ СВЯЗЬЮ ПО ОБНОВЛЯЕМОМУ ПРОЦЕССУ
ГЛАВА 10. ПРИМЕНЕНИЕ МЕТОДОВ ФИЛЬТРАЦИИ В СИСТЕМАХ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИИ
10.2. ПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ БЕЗ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ВНЕШНИХ ИЗМЕРЕНИЙ
10.3. ПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ НА ОСНОВЕ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ОПТИМАЛЬНОГО ФИЛЬТРА КАЛМАНА
10.4. ИСПОЛЬЗОВАНИЕ АДАПТИВНЫХ РЕДУЦИРОВАННЫХ ФИЛЬТРОВ 1-Й И 2-Й МОДИФИКАЦИИ ДЛЯ ПОВЫШЕНИЯ ТОЧНОСТИ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ
10.5. ПРИМЕНЕНИЕ АДАПТИВНОГО ФИЛЬТРА k-й МОДИФИКАЦИИ ДЛЯ ПОВЫШЕНИЯ точности ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ
ПРИЛОЖЕНИЯ. 1. НЕЛИНЕЙНЫЕ УРАВНЕНИЯ ОШИБОК ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ И ИХ ЛИНЕАРИЗАЦИЯ
2. ГИРОСТАБИЛИЗИРОВАННАЯ ПЛАТФОРМА
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ