ГЛАВА 2. ДЕМПФИРОВАНИЕ СВОБОДНЫХ КОЛЕБАНИЙ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ БЕЗ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ВНЕШНЕЙ ИНФОРМАЦИИ
Структурная схема ИНС в отношении ошибок представляет собой замкнутую систему 
(см. рис. 1.9), содержащую наряду с усилительными два интегрирующих звена. Такая система находится на колебательной границе устойчивости и после начального возмущения совершает по всем координатам (ошибкам ИНС) незатухающие синусоидальные колебания с частотой Шулера
Если Землю принимать в виде шара, то показанное на рис. 1.9 как внешний сигнал приращение 
широты действительного местоположения объекта определяется формулой
где 
ускорение объекта относительно Земли, направленное по касательной к меридиану.
Вместе с тем из структурной схемы видно (см. рис. 1.9), что создаваемый цепью идеальной работы 
поворот гироплатформы
определяется тем же выражением, что и 
Поэтому отклонение гироплатформы от местной вертикали
являющееся для замкнутой системы ошибок 
входным сигналом, равно нулю. Равенство нулю в любой момент времени сигнала 6 и обусловливает известное свойство невозмущаемости 
леровской частотой (2.1), состоящее в том, что любое движение объекта по земной поверхности не возбуждает свободных или вынужденных колебаний ошибок ИНС.
Однако различные отклонения от идеальных условий, например, рассмотренные в гл. 1 неточности масштабных коэффициентов, недокомпенсация кориолисова ускорения, смещение акселерометра, создают отличный от нуля сигнал 
следовательно, производят возмущение ИНС. Из всех факторов, обусловливающих возмущаемость, т. е. ошибки ИНС, в дальнейшем рассматриваются только неточности начальной выставки гироплатформы в горизонт, дрейф гироплатформы 
и входной сигнал 
возникающий, например, при реализации того или иного способа демпфирования свободных колебаний ошибок ИНС.
Принято считать, что незатухающие свободные колебания ошибок ИНС, вызванные какой-либо из указанных выше причин, нежелательны. Установилось также представление, что без использования внешней информации демпфирование свободных колебаний ИНС может быть куплено только ценой введения статических ошибок в вырабатываемые ИНС данные [3, 21].
В настоящей главе показывается, что демпфирование свободных колебаний ИНС можно осуществить внутренними связями, т. е. без использования внешней информации, не вводя при этом каких-либо статических (скоростных, баллистических) ошибок. Показывается также, что введение демпфирования ошибок без использования или с использованием внешней информации, вообще говоря, не повышает точности ИНС в определении текущего местоположения объекта.
Рис. 2.1. Схема ИНС с демпфированием собственных колебаний путем использования внешней информации о скорости
Традиционный способ демпфирования ошибок ИНС заключается в охвате интегрирующего звена а, входящего в замкнутую систему ошибок (см. рис. 1.9), жесткой отрицательной обратной связью [2]. Такую обратную связь создают, выделяя ошибку ИНС по скорости 
как разность вырабатываемой ИНС величины и этой же величины, поступающей от внешнего по отношению к ИНС источника, например, от лага или доплеровского измерителя скорости объекта (рис. 2.1).
Далее показывается, что демпфирование ошибок ИНС можно осуществить за счет дополнительных внутренних связей без привлечения какой-либо внешней информации.
