ГЛАВА 3. ИНЕРЦИАЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ НАВИГАЦИИ С ОГРАНИЧЕННОЙ ОШИБКОЙ ОТ ДРЕЙФА ГИРОСКОПОВ
Гироскопы, используемые в системе стабилизации платформы, не идеальны. Это выражается в случайном уходе (дрейфе) гироплатформы от заданного начального положения. На структурной схеме ошибок ИНС дрейф гироплатформы обычно представляют скоростью дрейфа приложенной на входе интегрирующего звена, соответствующего гироплатформе (см. рис. 2.2-2.10).
Составляя передаточную функцию связывающую скорость дрейфа с ошибкой в определении местоположения, видим, что передаточная функция любой из рассмотренных ранее схем ИНС содержит множитель Следовательно, выражение ошибки содержит в качестве слагаемого интеграл от скорости дрейфа и если, например, то ошибка со временем беспредельно возрастает. Как показано в разд. 1.5, дрейф в виде случайного процесса «белый шум» вызывает случайную ошибку среднее квадратичное значение которой также беспредельно возрастает.
3.1. ПРИЧИНЫ ВОЗНИКНОВЕНИЯ ОШИБКИ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ ОТ ДРЕЙФА ГИРОПЛАТФОРМЫ
Пусть автономная ИНС работает без использования внешней информации о координатах цепи «идеальной работы» (внешней по отношению к ИНС является, например, информация о скорости судна, получаемая от лага. Причина, по которой 1/5 фигурирует множителем в передаточной функции заключается в том, что в случае обычной ИНС передаточная функция замкнутой системы ошибок не содержит в числителе множителя 5 и, следовательно, интегратор, с помощью которого из получается обусловливает в передаточной функции множитель
Исследуем, возможно ли синтезировать ИНС с ограниченной ошибкой от дрейфа гироскопов без использования внешней информации. Прежде всего необходимо заменить упомянутый интегратор (звено I на структурных схемах (см. рис. 2.1, 2.2, 2.7)], например, инерционным звеном Однако для ликвидации растущей ошибки ИНС от дрейфа гироскопов этой замены недостаточно, о чем свидетельствует схема ИНС, представленная на рис. 2.2. В этой схеме передаточная функция по-прежнему имеет множитель хотя интегратор заменен инерционным звеном Множитель возникает из-за передаточной функции разветвления имеющей в числителе множитель
Задача состоит в том, чтобы, сохраняя обратную связь вокруг интегратора I и одинаковость передаточных функций по каналу второго интегратора и каналу гироплатформы для режима «идеальной работы», сделать передаточную функцию упомянутого разветвления без множителя в числителе. Но прежде необходимо рассмотреть вопрос о формировании каналов ИНС.