5.5. СРАВНЕНИЕ МЕТОДИЧЕСКИХ ОШИБОК ПЛАТФОРМЕННОЙ И БЕСПЛАТФОРМЕННОЙ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ
Векторные уравнения (5.11), (5.83) ошибок БИНС отличаются от векторных уравнений (5.11), (5.16) платформенной ИНС только знаком перед членом 
выражающим дрейф гироскопов. Следовательно, уравнения ошибок БИНС в проекциях на оси правильной системы 
с точностью до членов, учитывающих дрейф, совпадают с уравнениями ошибок (5.17) — (5.22) платформенной ИНС.
В случае БИНС в уравнениях (5.20), (5.21), (5.22) вместо 
должны фигурировать элементы матрицы-столбца 
взятые с обратным знаком. В БИНС действительные скорости дрейфа гироскопов формируют матрицу-столбец 
При пересчете этих дрейфов в правильную систему 
получаем 81, 82, 83, а учитывая разницу в знаках перед 
[см. (5.16) и (5.83)] приходим к необходимости указанной замены.
Следует отметить, что дрейфы 
в уравнениях (5.17) — (5.19) ошибок БИНС получаются аналогичным пересчетом (при использовании матрицы 
реальных дрейфов 
связанных с объектом акселерометров.
Структурная схема БИНС показана на рис. 5.6. Эта схема отличается от структурной схемы платформенной ИНС отсутствием в цепи «идеальной работы» ветви 
(см. рис. 5.3), соответствующей реальной гироплатформе, и, следовательно, отсутствием воздействия 
на замкнутую систему ошибок. Если в алгоритме БИНС принять сферическую модель Земли, то в отличие от платформенной ИНС в БИНС автоматической компенсации ошибки местоположения, вызываемой эллиптичностью реальной Земли, не происходит. По этой причине в алгоритме БИНС необходимо применять
эллиптическую модель Земли, что усложняет алгоритм и, следовательно, является недостатком БИНС по сравнению с ПИНС.
Другой недостаток БИНС, также связанный с отсутствием упомянутого воздействия 
состоит в том, что рассмотренные в гл. 2 способы демпфирования ПИНС внутренними связями для БИНС не пригодны, потому что обусловливают слишком большие ошибки в показаниях. Демпфирование ошибок БИНС возможно только при использовании внешней информации о параметрах цепи «идеальной работы», например, информации о скорости 
объекта.
К недостаткам БИНС относится и то, что фигурирующие на структурной схеме (см. рис. 5.6) и в уравнениях (5.17) — (5.22) дрейфы гироскопов и акселерометров вследствие нестационарности матрицы перехода 
будут нестационарными случайными процессами даже при стационарности случайных процессов, представляющих дрейф реальных гироскопов и акселерометров. Это создает трудности при идентификации ошибок БИНС методами оптимальной фильтрации. Заметим, что для платформенной ИНС этой трудности не возникает, так как оси реальной гироплатформы мало отклоняются от соответственных осей правильной системы.
Таким образом, при одинаковости уровней соответственных дрейфов алгоритмы платформенных ИНС позволяют достигнуть более высокой точности определения навигационных параметров, чем алгоритмы БИНС.
