Распознанный текст, спецсимволы и формулы могут содержать ошибки, поэтому с корректным вариантом рекомендуем ознакомиться на отсканированных изображениях учебника выше
Также, советуем воспользоваться поиском по сайту, мы уверены, что вы сможете найти больше информации по нужной Вам тематике
БЕСПЛАТФОРМЕННОЙ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ
Как уже отмечалось, здесь рассматривается БИНС, предназначенная для определения местоположения объекта (машины) на земной поверхности, т. е. для определения долготы и широты объекта. Поэтому расчеты должны бьгсь направлены на определение проекций земной скорости V машины на оси географического трехгранника Эти расчеты производятся по данным в виде проекций на оси системы машины получаемым от связанных с машиной чувствительных элементов (акселерометров, гироскопов). Таким образом, дело сводится к пересчету представления векторов в системе к представлению этих векторов в системе Рассмотрим возможные варианты расчетных схем [22].
Расчет в системе Вектор выходных сигналов акселерометров пересчитывается в вектор согласно формуле
причем трактуется как
где представление в системе вектора ускорения, доступного измерению акселерометрами. Но
так что соотношения (4.21), (4.22) справедливы только при выполнении условия
Условие (4.23) лредполагает постоянство матрицы перехода Поскольку машина может совершать быстрые угловые движения относительно системы период дискретизации, на котором принимается постоянной, должен быть очень мал. По этой причине данная расчетная схема мало пригодна.
Расчет в системе Принимая в качестве подвижной системы координат перепишем основное уравнение ИНС [12] в виде
Это уравнение в проекциях на оси системы
Уравнение (4.25) должно решаться относительно в быстром масштабе времени. Однако это не является главной трудностью. Более серьезные трудности представит предполагаемый уравнением пересчет в быстром масштабе времени векторов в векторы Кроме того, найденный вектор должен пересчитываться в вектор Все эти обстоятельства делают данную расчетную схему мало пригодной.
Расчет в нескольких координатных системах. С точки зрения простоты учета влияния вектора расчет целесообразно производить в географической системе точки зрения учета влияния вектора угловой скорости вращения Земли, — в навигационной системе Эти системы являются медленно вращающимися, что позволяет производить расчеты в более медленном масштабе времени. Однако по причинам, которые станут ясны из дальнейшего, в методическом отношении более правильно расчеты производить в системах тип. В следующем разделе рассматривается именно эта расщепленная расчетная схема.
земной скорости V машины на оси 
географического трехгранника 
Эти расчеты производятся по данным в виде проекций на оси системы машины 
получаемым от связанных с машиной чувствительных элементов (акселерометров, гироскопов). Таким образом, дело сводится к пересчету представления векторов в системе 
к представлению этих векторов в системе 
Рассмотрим возможные варианты расчетных схем [22].
Вектор 
выходных сигналов акселерометров пересчитывается в вектор 
согласно формуле
трактуется как
представление в системе 
вектора ускорения, доступного измерению акселерометрами. Но
Поскольку машина может совершать быстрые угловые движения относительно системы 
период дискретизации, на котором 
принимается постоянной, должен быть очень мал. По этой причине данная расчетная схема мало пригодна.
Принимая в качестве подвижной системы координат 
перепишем основное уравнение ИНС [12] в виде
в быстром масштабе времени. Однако это не является главной трудностью. Более серьезные трудности представит предполагаемый уравнением пересчет в быстром масштабе времени векторов 
в векторы 
Кроме того, найденный вектор 
должен пересчитываться в вектор 
Все эти обстоятельства делают данную расчетную схему мало пригодной.
расчет целесообразно производить в географической системе 
точки зрения учета влияния вектора 
угловой скорости вращения Земли, — в навигационной системе 
Эти системы являются медленно вращающимися, что позволяет производить расчеты в более медленном масштабе времени. Однако по причинам, которые станут ясны из дальнейшего, в методическом отношении более правильно расчеты производить в системах тип. В следующем разделе рассматривается именно эта расщепленная расчетная схема.
