7. ПРОИЗВЕДЕНИЯ ВРАЩЕНИЙ
Отыскание произведения двух вращений вокруг несовпадающих осей сводится к отысканию произведения соответствующих унитарных кватернионов:
Сначала производится вращение 
затем вращение 
, и, как мы видели, эти вращения коммутируют только в том случае, когда а и b коллинеарны. Для того чтобы получить ось с 
и угол со результирующего вращения,
достаточно соответствующий кватернион 
приравнять кватерниону
Таким образом, получаются два уравнения для определения параметров 
Из всех математических методов, позволяющих определить ось и угол для произведения трехмерных вращений, самый элегантный способ решения задачи дается методом умножения кватернионов.
