Пред.
След.
Макеты страниц
Распознанный текст, спецсимволы и формулы могут содержать ошибки, поэтому с корректным вариантом рекомендуем ознакомиться на отсканированных изображениях учебника выше Также, советуем воспользоваться поиском по сайту, мы уверены, что вы сможете найти больше информации по нужной Вам тематике 5.2.8.2. Кинематика движения смежных тел относительно друг другаНа рис. 5.36 показаны два тела
Рис. 5.36. Векторы, описывающие положение смежных тел относительно инерциального пространства и относительно друг друга Ориентация базисов в телах произвольна. Число степеней свободы движения тел друг относительно друга в шарнире а обозначим через Мы принимаем соглашение, что положение и движение тела (а) рассматриваются по отношению к телу
Точка, фиксированная в теле Как практически выбираются фиксированные в телах точки начала и конца вектора В качестве обобщенных координат выберем декартову координату являются линейными по В связи со вторым примером возникает вопрос, почему вообще введен вектор
Рис. 5.37. Возможный способ определения шарнирного вектора для конкретного шарнира. Есть и другая причина для введения вектора Нужно сделать еще последнее замечание, касающееся матрицы Эту ориентацию следует выбирать так, чтобы сделать выражение для Резюмируем сказанное до сих пор. При использовании введенного формализма для каждого шарнира (1) вид обобщенных координат (2) расположение шарнирной точки в теле (3) ориентацию фиксированных в телах векторных базисов Этот выбор следует сделать так, чтобы функции
были настолько простыми, насколько возможно. В принципе пользователь свободен также в выборе направлений дуг в ориентированном графе системы. Однако в силу причин, объясненных ранее, дуги следует направлять либо все по направлению к Задачи(см. скан) (см. скан) (см. скан) (см. скан)
|
1 |
Оглавление
|