Пред.
След.
Макеты страниц
Распознанный текст, спецсимволы и формулы могут содержать ошибки, поэтому с корректным вариантом рекомендуем ознакомиться на отсканированных изображениях учебника выше Также, советуем воспользоваться поиском по сайту, мы уверены, что вы сможете найти больше информации по нужной Вам тематике 5.2.6.2. Кинематика движения тел относительно инерциального пространстваОт кинематики движения смежных тел относительно друг друга мы переходим к кинематике движения тел относительно инерциального пространства. Связь между движениями двух тел дает определение
Это же можно записать в виде
Объединим все
с матрицами-столбцами
Тогда для абсолютной угловой скорости отдельного тела найдем выражение
на основании которого найдем абсолютное угловое ускорение
здесь
Угловую скорость только для численных расчетов. В программе для ЭВМ следует сначала проводить расчет величин
в котором
В правой части стоят матрица-столбец
и квазидиагональная матрица
Эта матрица
В этом окончательном результате угловые ускорения
В правой части уравнения для является функцией обобщенных координат
Эти матрицы связаны с матрицами преобразования
Практическое использование этих формул при рекурсивном вычислении матриц
Математическое описание кинематики системы является теперь полным. Угловая ориентация, а также абсолютные угловые скорости и ускорения всех тел выражены как функции
где
|
1 |
Оглавление
|