5.2.8.4. Возможная работа, совершаемая в шарнирах

Прежде чем подставлять в уравнение (5.104) принципа Даламбера результаты, полученные для нужно раскрыть выражение для полной возможной совершаемой в шарнирах. Это легко сделать. Пусть — возможная работа, совершаемая в отдельном шарнире а . Она может быть выражена через величины для этого шарнира а и через физические параметры, такие, как жесткость пружины, например. Выражение для всегда будет линейным по так что оно может быть записано в форме

Этим соотношением определяются сила и момент — , которые производят совместно такую же возможную работу, как реально существующие шарнирные силы. Член показывает, что линия действия силы — проходит через шарнирную точку а. Обе величины, приложены к телу, положение которого подвергается варьированию, т. е. к телу Отсюда следует, что силы действуют на тело . Векторы выражаются через вариации обобщенных координат по формулам (5.119) и (5.120), так что возможная работа в шарнире а принимает вид

Полная возможная работа равна сумме членов . С использованием матриц из (5.126) и (5.150) и матриц-столбцов ее можно записать в виде

Следует заметить, что в каждом практическом приложении вычисляются не силы и моменты , а непосредственно скалярные произведения .