Главная > ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА (Г.К. Суслов)
<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Пред.
След.
Макеты страниц

Распознанный текст, спецсимволы и формулы могут содержать ошибки, поэтому с корректным вариантом рекомендуем ознакомиться на отсканированных изображениях учебника выше

Также, советуем воспользоваться поиском по сайту, мы уверены, что вы сможете найти больше информации по нужной Вам тематике

54. Твёрдое тело. Движения прямое и обращённое. Твёрдым телом в кинематическом смысле, или неизменяемой системой точек, как мы уже видели (§34), называется трёхмерная неизменная среда, элементом которой служит точка. Под движением твёрдого тела в данной среде разумеется последовательное совпадение точек тела с различными точками среды. Движение твёрдого тела нам известно, если мы в состоянии определить движение любой его точки. Термины «твёрдое тедо в кинематическом смысле» и «неизменяемая среда» – синонимы; поэтому вместо слов «движение твёрдого тела в данной среде можно сказать «движение одной неизменяемой средн в другой».

Если движущаяся среда имеет конетные размеры и, следовательно, ограничена некоторой поверхностью, то мы всё-таки будем предполагать,

что эта среда может быть продолжена и за свои границы, так что в любом месте мы можем найти точку, принадлежащую вэятому твёрдому телу.

Итак, пусть среда $A$ движется в среде $B$, т. е. точки $a$ среды $A$ совпадают последовательно с различными точками $b$ среды $B$. Тогда, с другой стороны, и точки $b$ среды $B$ переходят из одних точек $a$ в другие, т. е. среда $B$ движется в среде $A$. Таким образом, движение неизменяемой среды носит всегда двойственный хадактер: когда одна среда движется в другой, то и, наоборот, вторая движется в первой. Эти два движения, вообще говоря, различны между собой, и одно из них называется прямым, а другое обращённым. Какое из двух движений считать прямым, какое обращённым, зависит вполне от нашего произвола. Так, станем рассматривать две неизменяемые среды, частями которых служат, с одной стороны, объём Луны, а с другой, объём Земли; тогда, если движение лунной среды в среде, неизменно связанной с Землёй, примем за прямое, то обращённым цвнжением, неизбежно сопровождающим первое, будет движение земной среды з лунной.

55. Координаты твёрдого тела. Эйлеровы углы. Прежде всего займёмся координатами твёрдого тела, т. е. величинами, определяющими положение одной неизменяемой среды в другой. Вообразим в данной движущейся среде $\Sigma$ систему прямоугольных декартовых осей $A \xi \eta \zeta$, неизменно связанную с этой движушейся средой (фиг. 50); таким образом, точки среды $\Sigma$ отличаются одна от другой своими кобрдинатами $\xi, \eta, \xi$ по отношению к взятой системе координат, но во времени эти координаты постоянны. Далее, точки той среды $S$, в которой происходит движение, отнесём также к некоторой системе декартовых координат $O x y z$, неизменно связанной с этой средой $\mathcal{S}$. Систему $A \xi r_{i}:$ принято называть для краткости подвижной, или отно-
Фиг. 50.
сительной, а систему $O x y z-$ неподвижной, или абсолютной. Положение твёрдого тела $\Sigma$ в среде $S$ нам будет известно, если мы сможем указать положение любой точки его $\mu(\xi, \eta, \zeta)$ или той точки $m(x, y, z)$ среды $S$, с которой точка $\mu$ совпадает. Другими словами, надо найти зависимость между координатами $\xi, \eta, \zeta$ и $x, y, z$ одной и той же точки по отношению к двум различным системам осей. Для өтого выразим прежде всего радиус-вектор $\boldsymbol{r}$ точки $m$ относительно еистемы $O x y z$ через радиус-вектор $-\rho$ той же точки относительно системы $\boldsymbol{A}\left\{\right.$ r $_{6}$ и через радиус-вектор $r_{A}$ точки $A$; имеем
\[
r=r_{A}+\bar{\rho}
\]

вли, введя единичные векторы осей,
\[
x x^{0}+y y^{0}+z z^{0}=x_{A} x^{0}+y_{A} y^{0}+z_{A} z^{0}+\xi \xi^{0}+r_{i \bar{y}^{0}}+\zeta \overline{\zeta_{0}} .
\]
$У_{\text {множим }}$ обе части этого равенства скалярно сперва на $x^{0}$, потом на $\boldsymbol{y}^{0}$ з затем на $\boldsymbol{z}^{0}$. Чтобы облегчить эапись результатов, введём при этом

следующую таблицу косинусов углов между осями координат:

В результате мы получим:
\[
\left.\begin{array}{l}
x=x_{A}+a_{11} \xi+a_{12} \eta+a_{13} \xi, \\
y=y_{A}+a_{21} \xi+a_{22} \eta+a_{23} \xi, \\
z=z_{A}+a_{31} \xi+a_{32} \eta+a_{33} \xi .
\end{array}\right\}
\]

Аналогично, умножив равенство (8.2) последовательно на $\overline{\varepsilon_{0}}, r_{\overline{0}}^{\overline{0}}, \bar{\zeta}$, мы получим обратные формулы:
\[
\left.\begin{array}{l}
\xi=a_{11}\left(x-x_{A}\right)+a_{21}\left(y-y_{A}\right)+a_{31}\left(z-z_{A}\right), \\
\eta=a_{12}\left(x-x_{A}\right)+a_{22}\left(y-y_{A}\right)+a_{32}\left(z-z_{A}\right), \\
\zeta=a_{13}\left(x-x_{A}\right)+a_{23}\left(y-y_{A}\right)+a_{33}\left(z-z_{A}\right) .
\end{array}\right\}
\]

Важно заметить, что по формулам (8.4) и (8.5), если в них положить $x_{A}=y_{A}=z_{A}=0$, преобразуются также проекции произвольного вектора. Это следует из того, что проекция вектора на ось численно равна разности координат его концов. Таким образом, если
\[
\boldsymbol{a}=a_{x^{0}} \boldsymbol{x}^{0}+a_{y} \boldsymbol{y}^{0}+a_{z} z^{0}=a_{\xi} \overline{\xi^{0}}+a_{\eta^{0}} \overline{\eta_{0}}+a_{\xi} \overline{\xi_{0}},
\]

то
\[
\left.\begin{array}{l}
a_{x}=a_{11} a_{\xi}+a_{12} a_{\eta}+a_{13} a_{\eta}, \\
a_{y}=a_{21} a_{\xi}+a_{22} a_{\eta}+a_{23} a_{\eta}, \\
a_{z}=a_{31} a_{\xi}+a_{32} a_{\eta}+a_{33} a_{\eta} ; \\
a_{\xi}=a_{11} a_{x}+a_{21} a_{y}+a_{31} a_{z}, \\
a_{\eta}=a_{12} a_{x}+a_{22} a_{y}+a_{32} a_{z}, \\
a_{\eta}=a_{13} a_{x}+a_{23} a_{y}+a_{33} a_{z} .
\end{array}\right\}
\]

Полагая в формуле (8.6) последовательно $\boldsymbol{a}$ равным $\boldsymbol{x}^{0}, \boldsymbol{y}^{0}, \boldsymbol{z}^{0}$, $\overline{\xi^{0}}, \overline{\eta^{0}}, \overline{\zeta_{0}}$ и принимая каждый раз во внимание соотношения (8.7) или (8.8), мы получим следующие соотношения между единичными векторами координатных осей:
\[
\begin{array}{l}
\left.\begin{array}{l}
\overline{\xi^{0}}=a_{11} x^{0}+a_{21} y^{0}+a_{31} z^{0}, \\
\overline{y^{0}}=a_{12} x^{0}+a_{22} y^{0}+a_{3 z} z^{0}, \\
\overline{\zeta^{0}}=a_{13} x^{0}+a_{23} y^{0}+a_{33} z^{0} .
\end{array}\right\} \\
\end{array}
\]

Так как обе наши системы координат ортогональные, то, возвысив равенства (8.9) в квадрат и, с другой стороны, попарно перемножив их, мы получим следующие шесть зависимостей между косинусами $a_{\mu
u}$ :
\[
\left.\begin{array}{l}
a_{11}^{2}+a_{12}^{2}+a_{13}^{2}=1, \quad a_{21} a_{31}+a_{22} a_{32}+a_{23} a_{33}=0 \\
a_{21}^{2}+a_{22}^{2}+a_{23}^{2}=1, \quad a_{31} a_{11}+a_{32} a_{12}+a_{33} a_{13}=0 \\
a_{31}^{2}+a_{32}^{2}+a_{33}^{2}=1, \quad a_{11} a_{21}+a_{12} a_{22}+a_{13} a_{23}=0 .
\end{array}\right\}
\]

Если те же действия произвести над равенствами (8.10), то, вместо равенств (8.11), мы получим следующие шесть, им равносильных:
\[
\left.\begin{array}{cc}
a_{11}^{2}+a_{21}^{2}+a_{31}^{2}=1, & a_{12} a_{13}+a_{22} a_{23}+a_{32} a_{33}=0, \\
a_{12}^{2}+a_{22}^{2}+a_{32}^{2}=1, & a_{13} a_{11}+a_{23} a_{21}+a_{33} a_{31}=0, \\
a_{13}^{2}+a_{23}^{2}+a_{33}^{2}=1, & a_{11} a_{12}+a_{21} a_{22}+a_{31} a_{32}=0 .
\end{array}\right\}
\]

Представляет интерес получить явные выражения для каждого из косинусов $a_{\mu
u}$ через остальные. Для этого примем во внимание, что каждый из единичных векторов координатных осей равен векторному произведению двух других, например:
\[
x^{0}=y^{0} \times z^{0} .
\]

На основании формул (8.9) это соотношение может быть записано следующим образом:
\[
x^{0}=a_{11} \bar{\xi}^{0}+a_{12} \overline{\eta^{0}}+a_{13} \overline{\zeta^{0}}=\left[\left.\begin{array}{lll}
\overline{\xi_{0}} & \overline{\eta^{0}} & \overline{\zeta_{0}} \\
a_{21} & a_{22} & a_{23} \\
a_{31} & a_{32} & a_{33}
\end{array} \right\rvert\, .\right.
\]

Отсюда получаем искомые выражения косинусов:
\[
a_{11}=\left|\begin{array}{ll}
a_{22} & a_{23} \\
a_{32} & a_{33}
\end{array}\right|, \quad a_{12}=\left|\begin{array}{ll}
a_{23} & a_{21} \\
a_{33} & a_{31}
\end{array}\right|, \quad a_{13}=\left|\begin{array}{ll}
a_{21} & a_{22} \\
a_{31} & a_{32}
\end{array}\right| .
\]

Словом, если составить определитель из косинусов $a_{\mu
u}$, выписанных в том же порядке, что и в таблице (8.3), г. е. написать
\[
\left|a_{\mu v}\right|=\left|\begin{array}{lll}
a_{11} & a_{12} & a_{13} \\
a_{21} & a_{22} & a_{23} \\
a_{31} & a_{32} & a_{33}
\end{array}\right|,
\]

каждый косинус будет равен своей адъюнкте (алгебраическому дополнению). Разложив определитель $\left|a_{\mu
u}\right|$ по элементам какой-либо строки пи столСца, мы получаем отсюда, как следствие, что по численному аначению этот определитель равен единице:
\[
\left|a_{\mu
u}\right|=1 \text {. }
\]

Выражения (8.4) показывают, что положение твёрдого тела опредемется двенадцатью величинами: тремя координатами $x_{A}, y_{A}, z_{A}$ так называемой основной точки, или полюса, и девятью косинусами $a_{\mu
u}$. Но мы идели, что между этими косинусами существует шесть зависимостей 8.11) или (8.12). Следовательно, независимых координат твёрдого гела имеется всего шесть. За такие координаты мы можем принять

$x_{A}, y_{A}, z_{A}$ и любые три косинуса, одновременно не входящие в какое-либо из соотношений (8.11) или (8.12).

Вместо трёх таких косинусов обыкновенно берут три угла, носящие название углов Эйлера. Постронм из начала $A$ подвижных осей систему осей $A X Y Z$, параллельных осям неподвижной системы $O x y z$ (фиг. 51). Пусть $A \gamma$ есть линия пересечения плоскостей $A X Y$ и $A \xi \eta$ : это так называемая линия узлов. УГлами Эйлера называются следующие углы:

1) угол собственного вращения $\varphi=\angle \gamma A \xi$,
2) угол прецессии $\psi=\angle X A \gamma$,
3) угол нутации $\theta=\angle Z A \zeta$.

Движение, обусловленное изменением угла $\varphi$ собственного вращения, называется собственным вращением тела. Если при этом меняется т о ль ко угол $\varphi$, то происходит вращение вокруг оси $A \zeta$, называемой поэтому осью собственного вращения.
Движение, : обусловленное Фиг. $51 . \quad$ Движение, обусловленное называется прецессие й. Если при этом меняется только угол $\psi$, то происходит вращение вокруг оси $A z$, называемой поэтому осью прецессии.

Движение, обусловленное изменением угла $\vartheta$ нутации, называется нутацие й. Если при этом меняется только угол $\forall$, то происходит вращение вокруг оси $A \gamma$, называемой поэтому осью нутации.

Направления отсчёта углов Эилера указаны на чертеже стрелками. Общее правило для определения этого направления такое: пусть наблюдатель стоит по соответственной оси вращения, причём ось идёт от ног к голове; тогда для него углы будут отсчитываться справа налево.

Выразим через углы Эилера косинусы $a_{\mu
u}$ углов между осями $O x y z$ (или им параллельными осями $A X Y Z$ ) и осями $A \xi \eta$. Для этого заметим, что система $A X Y Z$ может быть приведена в совмещение с системой $A \xi \eta$, путём следующих трёх последовательных вращений:
1) поворотом вокруг оси $A Z$ на угол $\$$ переводим сперва систему $A X Y Z$ в положение $A Y Y^{\prime} Z$, где ось $A Y^{\prime}$ лежит в плоскости $A X Y$ и повёрнута относительно оси $A Y$ на угол $\psi$;
2) поворотом вокруг оси $A \gamma$ на угол \& переводим систему $A \gamma Y^{\prime} Z$ в положение $A \gamma \delta$ ५, где ось $A \delta$ перпендикулярна оси $A \gamma$ и лежит в плоскости $A \varepsilon \eta ;$ наконец,
3) поворотом вокруг оси $A \zeta$ на угол $\varphi$ переводим систему $A$ одґ в положение $A \xi \eta \zeta$.
Назовем координаты какой-либо точки $\mu$ тела в системах $A X Y Z, \quad A \gamma Y^{\prime} Z, \quad A \gamma \delta \zeta$ и $A \xi_{\eta} \zeta$

соответственно
\[
X, Y, Z ; x_{1}, y_{1}, z_{1} ; \quad x_{2}, y_{2}, z_{2} \text { и } \varepsilon, \eta, \zeta .
\]

Тогда по формулам преобразования (8.4) мы сможем последовательно написать:
\[
\begin{array}{l}
X=x_{1} \cos \psi-y_{1} \sin \psi, \quad x_{1}=x_{2}, \quad x_{2}=\xi \cos \varphi-\eta \sin \varphi, \\
Y=x_{1} \sin \psi+y_{1} \cos \psi, \quad y_{1}=y_{2} \cos \theta-z_{2} \sin \vartheta, \quad y_{2}=\xi \sin \varphi+\eta \cos \varphi, \\
Z=z_{1} ; \quad z_{1}=y_{2} \sin v+z_{2} \cos \hat{y} ; \quad z_{2}=\zeta . \\
\end{array}
\]

Выполнив эти подстановки, мы свяжем координаты $X Y Z$ непосредственно с координатами $\xi, \eta, \zeta$; сравнив же полученные результаты с формулами (8.3), мы придевм к следующим выражениям для косинусов $a_{\mu
u}$ углов между осями $A X Y Z$ и $A \xi r_{\xi}:$
\[
\left.\begin{array}{l}
a_{11}=\cos \psi \cos \varphi-\sin \psi \sin \varphi \cos \vartheta, \\
a_{21}=\sin \psi \cos \varphi+\cos \psi \sin \varphi \cos \vartheta, \\
a_{31}=\sin \varphi \sin \theta, \\
a_{12}=-\cos \psi \sin \varphi-\sin \psi \cos \varphi \cos \vartheta, \\
a_{22}=-\sin \psi \sin \varphi+\cos \psi \cos \varphi \cos \vartheta, \\
a_{32}=\cos \varphi \sin \vartheta, \\
a_{13}=\sin \psi \sin \vartheta \\
a_{23}=-\cos \psi \sin \vartheta, \\
a_{33}=\cos \vartheta
\end{array}\right\}
\]

Заметим, что наиболее просто выражаются косинусы углов, в которых одной из сторон является ось $Z$ или $\zeta$.

Предыдущие формулы можно получить непосредетвенно с помощью сферической тригонометрии. Для этого нужно описать из точки $A$, как из центра, сферу единичного радиуса (фиг. 51) и рассматривать каждый раз сферический треугольник, вершины которого образуются пересечением сферы с двумя осями, угол между которыми отыскивается, и линией узлов. К образованному сферическому треугольнику следует применить формулу косинуса
\[
\cos a=\cos b \cdot \cos c+\sin b \cdot \sin c \cdot \cos A,
\]
rде $a, b, c$ обозначают стороны, а $A, B, C$ – противоположные им углы сферического треугольника; в нашем случае сторона $a$ является дуговой мерой угла, заключённого между рассматриваемыми осями координат. Так, например, для отыскания $a_{13}$ рассматриваем треугольник $B C D$; очевидно,
\[
\cos \overparen{B D}=\cos \overparen{B C} \cos \overparen{C D}+\sin \overparen{B C} \sin \overparen{C D} \cos \angle B C D ;
\]

ютсюда
\[
a_{13}=\cos \psi \cdot 0+\sin \psi \cdot 1 \cdot \sin \vartheta=\sin \psi \cdot \sin \theta,
\]
е. мы получили прежний результат.

56. Поступательное движение тела: Если твёрдое тело движется. wo, по крайней мере, одна из шести координат его
\[
x_{A}, y_{A}, z_{A}, \varphi, \psi, \vartheta
\]

тменяется с течением времени. Тогда равенства (8.4) служат при постоңных $\xi, \eta, \zeta$ уравнениями прямого движения, т. е. уравнениями двикення любой точки ( $\xi, \eta, \zeta$ ) в среде $\mathcal{S}$; равенства же (8.5) при постоянных $x, y, z$ будут уравнениями движения обращённого, т. е. уравнениями движения любой точки $(x, y, z)$ в среде $\Sigma$.

Рассмотрим сначала тот случай движения твёрдого тела, когда три эйлеровых угла не изменяются; пусть
\[
\begin{aligned}
x_{A}=x_{A}(t), \quad y_{A}=y_{A}(t), \quad z_{A}=z_{A}(t) ; \\
\varphi=\text { const. }, \quad \psi=\text { const. }, \quad \vartheta=\text { const. }
\end{aligned}
\]

Как видно из формул (8.15) и (8.4), уравнения движжения любой точки $\mu$ будут
\[
x=x_{A}(t)+C_{x}, \quad y=y_{A}(t)+C_{y}, \quad z=z_{A}(t)+C_{z},
\]

или, в векторной форме,
\[
r=r_{A}(t)+C,
\]

где $C_{x}, C_{y}, C_{z}$, а значит, и $C$ – постоянные. Для другой точки $\mu_{1}$ тела мы имели бы
\[
r_{1}=r_{A}(t)+c_{1},
\]

где постоянный вектор $\boldsymbol{C}_{1}$, вообще говоря, отличен от прежнего. Вычтя почленно полученные два уравнения движения, мы найдём:
\[
r_{1}-r=C_{1}-\boldsymbol{C},
\]
т. е. прямая, соединяющая любые две точки $\mu$ и $\mu_{1}$ тела, во всё время движения остаётся параллельной своему первоначальному направлению. Такого рода движение носит название поступательного. Траектории всех точек тождественны между собой и лишь параллельно смещены одна по отношению к другой. Поэтому при изучении поступательного движения тела можно ограничиться рассмотрением движения одной какойлибо его точки.

Как показывают уравнения (8.5), обращённое движение тоже поступательное. Выберем направления осей $A \xi$ г в т теле так, чтобы было
\[
\varphi=\psi=\vartheta=0 ;
\]

тогда будут соблюдаться равенства
\[
a_{11}=a_{22}=a_{33}=1,
\]

а прочие косинусы будут равны нулю. В таком случае равенства (8.5) нам дадут:
\[
\xi=-x_{A}(t)+C_{\xi}^{\prime}, \quad \eta=-y_{A}(t)+C_{\eta}^{\prime}, \quad \zeta=-z_{A}(t)+C_{\xi}^{\prime},
\]

или, в векторной форме,
\[
\vec{\rho}=-r_{A}(t)+C^{\prime},
\]

где $C_{\xi}^{\prime}, C_{\tau_{1}}^{\prime}, C_{\zeta}^{\prime}$ и $\boldsymbol{C}^{\prime}$ – снова постоянные. Мы видим, что траектории обращённого движения тождественны с траекториями прямого, только описываются движущимися точками в противоположных направлениях.
57. Движение тела вокруг неподвижной точки: Положим теперь, что
\[
x_{A}=\text { const., } y_{A}=\text { const., } z_{A}=\text { const.; }
\]

тогда точка $A$ остаётся в покое. В этом случае движение тела называется движением вокруг неподвижной точки, или полюса $A$. Очевидно, обращённое движение будет также движением (тела $S$ ) вокруг неподвижной точки $A$.

Из точки $A$, как центра, построим произвольным радиусом в обеих средах по сфере; сферу в среде $\Sigma$ назовём $\sigma$, а сферу в среде $S$ назовём $s$. Ясно, что в рассматриваемом случае движения сфера $\sigma$ будет скользить по сфере $s$. Траекторией любой точки $\mu$ тела будет некоторая сферическая кривая. Пусть прямая, соединяющая полюс $A$ с рассматриваемой точкой $\mu$, встречает сферу $\sigma$ в точке $
u$ : траектория точки $\mu$, очевидно, подобна траектории точки $
u$, причём, центром подобия служит точка $A$, а коэффициентом подобия является отношение $\frac{A \mu}{A
u}$. Поэтому при рассмотрении движения твёрдого тела вокруг неподвижной точки мы можем ограничиться изучением движения сферы $\sigma$ по сфере $s$, или, как говорят, движения сферической фигуры по сфере.

58. Движение тела параллельно плоскости. Кардановы движения прямое и обращённое. Если в случае движения твёрдого тела вокруг неподвижной точки $A$ эта точка уходит в бесконечность, семейство концентрическких сфер $\sigma$, а также и $s$ обрацается в семейство параллельных плоскостей, и мы получаем так называемое движение тела параллельно плоскости. В этом случае движения точек, лежащих на перпендикуляре к семейству параллельных плоскостей, тождественны между собой. Все траектории лежат в параллельных плоскостях, и можно ограничиться рассмотрением движения одной какой-либо подвижной плоскости по соответственной неподвижной. Поэтому, иначе, такое движение называется движением плоской фигуры в её плоскости. Очевидно, обращённое движение обладает теми же свойствами.

Уравнения движения тела примут для рассматриваемого случая вид, отличный от уравнений движения вокруг неподвижной точки. Пусть за плоскость $O x y$ взята нами одна из плоскостей, параллельно которым происходит движение (фиг. 52). Соответственную подвижную плоскость примем за плоскость $A \xi \eta_{\eta}$ Тогда оси $O z$ и $A \zeta$ будут всегда $\Phi$ иг. 52. параллельны. Положение осей $A \xi \eta_{\text {в }}$ в плоскости $O x y$ вполне определится координатами $x_{A}, y_{A}$ начала и углом $\varphi$, образуемым осью $A \xi$ с осью $O x$. По формулам (8.4) и (8.5) на стр. 74 мы находим, что координаты $x, y$ и $\varepsilon, \eta$ произвольной точки $\mu$ связаны следующими уравнениями:
\[
\left.\begin{array}{l}
\left.\begin{array}{l}
x=x_{A}+\xi \cos \varphi-\eta_{1} \sin \varphi, \\
y=y_{A}+\xi \sin \varphi+\eta_{1} \cos \varphi ;
\end{array}\right\} \\
\xi=\left(x-x_{A}\right) \cos \varphi+\left(y-y_{A}\right) \sin \varphi \\
\eta=-\left(x-x_{A}\right) \sin \varphi+\left(y-y_{A}\right) \cos \varphi .
\end{array}\right\}
\]

Движение фигуры вполне определено, ссли нам даны следующие функции:
\[
x_{A}=x_{A}(t), \quad y_{A}=y_{A}(t), \quad \varphi=\varphi(t) .
\]

В этом случае уравнения (8.17) представляют собой уравнения движения некоторой произвольной точки фигуры, а чтобы получить уравнения движения какой-либо точки тела, лежащей вне плоскости $O x y$,

надо к предыдущим уравнениям прибавить лишь указание на значение координаты $z$ точки, которое, очевидно, остаётся постоянным во время движения: $z=$ const.

Пример 21. В виде примера рассмотрим так называемое карданово д в ж н ние, т. е. такое движение плоской фигуры в еӗ плоскости, когда две точки фигуры перемещаются по двум взаимно перпендикулярным прямым. Примем эти прямые за оси $O x$ и $O y$ (фиг. 53). Пусть точка $M_{1}\left(x_{1}, y_{1}\right)$ движется по оси $O x$, а точка $M_{2}\left(x_{2}, y_{2}\right)$ по оси $O y$. Неизменное расітояние между точками $M_{1}$ и $M_{2}$ назовём $2 R$. Удаление точки $M_{1}$ от начала координат не может превышать $2 R$; следовательно, мы можем положить
\[
x_{1}=2 R \cos f, y_{1}=0,
\]

где
\[
f=f(t)
\]

есть некоторая функция времени. Так как
\[
x_{1}^{2}+y_{2}^{2}=4 R^{2},
\]

Фиг. 53.
то уравнениями движения точки $M_{2}$ будут
\[
x_{2}=0, \quad y_{2}=2 R \sin f .
\]

За начало $A$ подвижных осей выбираем середину отрезка $M_{1} M_{2}$ : в таком случае
\[
x_{A}=R \cos f, \quad y_{A}=R \sin f .
\]

Если ось $A \xi$ направим по $A M_{1}$, то
\[
\varphi=(\widehat{x, \xi})=2 \pi-\angle M_{2} M_{1} O \text {, }
\]
a. так как
\[
\operatorname{tg} \angle M_{2} M_{1} O=\frac{y_{2}}{x_{1}}=\operatorname{tg} f,
\]

тo
\[
\varphi=2 \pi-f \text {. }
\]

Уравнения (8.17), выражающие закон движения произвольной точки фигуры, примут тогда вид
\[
\begin{array}{l}
x=(R+\xi) \cos f+\eta \sin f, \\
y=(R-\eta) \sin f+\eta \cos f .
\end{array}
\]

Если исключить из этих уравнений функцию $f$, то найдём уравнение траектории произвольной точки фигуры: разрешив сначала уравнения относительно $\cos f$ и $\sin f$, получаем:
\[
\cos f=\frac{(R-\xi) x-\eta y}{R^{2}-\xi^{2}-\eta^{2}}, \quad \sin f=\frac{(R+\xi) y-\eta x}{R^{2}-\xi^{2}-\eta^{2}} ;
\]

возводим эти выражения в квадрат и складываем:
\[
[(R-\xi) x-\eta y]^{2}+[(R+\xi) y-\eta x]^{2}=\left(R^{2}-\xi^{2}-\eta^{2}\right)^{2} ;
\]

после очевидных преобразований, наконец, получаем:
\[
\left[(R-\xi)^{2}+\eta^{2}\right] x^{2}-4 R n x y+\left[(R+\xi)^{2}+\eta^{2}\right] y^{2}=\left(R^{2}-\xi^{2}-\eta^{2}\right)^{2} .
\]

При постоянных $\xi$; $\eta$ это уравнение изображает траекторию точки в прямом движении; при постоянных $\boldsymbol{x}, \boldsymbol{y}$ оно становится уравнением траектории обращенного движения. В отношении прямого движения сразу замечаем, что траекторией служит кривая второго порядка. Для определения её вида составляем дискриминант уравнения; имеем
\[
\Delta=\left[(\xi-R)^{2}+\eta^{2}\right]\left[(\xi+R)^{2}+\eta^{2}\right]-4 R^{2} y^{2}=-\left(R^{2}-\xi^{2}-r_{i}^{2}\right)^{2} .
\]

Для точек, не лежащих на окружности
\[
\xi^{2}+\eta^{2}=R^{2} \text {, }
\]

дискриминант $\Delta$ отрицателен, следовательно, траекторией служит эллипс. Для точек, лежащих на указанной окружности (эта окружность проходит через точки $M_{1}, M_{2}$ и $O$ ), эллипс вырождается в две совпадающие прямые
\[
y(R+\xi)=\xi x .
\]

Траекторией обращённого движения, как видно ив уравнения (8.19), является некоторая кривая четвёртого порядка; она носит наввание улитки Паскаля (Pascal). Мы убедимся, однако, в том, что это действительно улитка Паскаля не из уравнения (8.19), а из рассмотрения геометрических особенностей обращённого движения. В обращённом движении стороны прямого угла $x O y$ всегда проходят через две неподвижные точки $M_{1}$ и $M_{2}$ (фиг. 54). Вершина прямого угла $O$ описывает окружность, диаметром которой служит отрезок $M_{1} M_{2}$. Возьмём какую-либо точьу $P$ на стороне угла на расстоянии $O P=a$ от его зершины и изучим ев̈ геометрическое место. Пря вышеопиганном движении прямого угла $x O y$ точка $P$ всегда будет находиться на луче, проходящем через постоянную точку $M_{1}$ окружности, и её расстояние (считая по лучу) от окружности будет постоянным (равным $a$ ). Этим свойством как раз и определяется улитка Паскаля. Нетрудно написать её уравненще в полярных координатах: если за начало координат принять точку $M_{1}$ и за полярную ось прямую $M_{1} M_{2}$, то

иди
\[
\begin{array}{l}
p=M_{1} O+O P, \\
p=2 R \cos \varphi+a .
\end{array}
\]

Исследуем теперь траекторию некоторой точки $Q$, лежащей где-либо не на сторонах угла $x O y$. Проведём прямую $Q O \mu_{1}$ и диаметр $\mu_{1} \mu_{2}$. Угол $P O Q$. постоянен; следовательно, и длины дуг $\overparen{M_{1} \mu_{1}}$ и $\overparen{M_{2} \mu_{2}}$ постоянны, а потому точки $\mu_{1}$ и $\mu_{2}$ неподвижно. Таким образом, в отношении точки $Q$ повторяется то же, что мы имели в отношении точки $P$, и, следовательно, мы убеждаемся, что траекторией любой точки $Q$ нлоскости $O x y$ будет улитка Паскаля.

Рассмотренное нами прямое движение имеет приложение в приборе, навываемом эллиптическим циркулем, а обращённое послужило основной идеей amпарата Леонардо да Винчи (Leonardo da Vinci) для вычерчивания овалов.

59. Центр и ось конечного вращения. Положение плоской фигуры в её плоскости полностью определяется положением двух её точек или отрезка, их соединяющего. Рассмотрим два полбжения некоторого отрезка: $A_{1} B_{1}$ * $A_{2} B_{2}$ (фиг. 55). Из середин $C$ и $D$ отрезков $A_{2} A_{2}$ и $B_{1} B_{2}$ восставим к этим отрезкам перпендикуляры $C K$ и $D K$. Точка $K$ пересечения этих перпендикуляров, очевидно, обладает тем Свойством, что
\[
K A_{1}=K \dot{A}_{2} \quad \text { и } \quad K B_{1}=K B_{2} .
\]

Так как, кроме того, по условию $A_{1} B_{1}=A_{2} B_{2}$, то
\[
\triangle K A_{1} B_{1}=\triangle K A_{2} B_{2} .
\]

Фиг. 55.
Теперь ясно, что если отрезок $A_{1} B_{1}$ повернуть около точки $K$ на угол $A_{1} K A_{2}$, то он совпадёт с отре эком $A_{2} B_{2}$.

Точка $K$ называется центром конечного вращения. Центр $K$ уходит в бесконечность лишь в том случае, когда векторы $\overline{A_{1} A_{2}}$ и $\overline{B_{1} B_{2}}$

же $\Sigma$ движется по отношению к ореде $P$ вокруг точки $A$, как вокруг неподвижной. Такой способ рассмотрания движения тела $\Sigma$ называется разложением его движения на поступательное вместе с точкой $A$ и на движение вокруг точки $A$, как викруг неподвижной.

Подобное разложение может быть сделано бесконечным множеством способов: за полюс $A$ можно взять любую точку тела $\Sigma$. Заметим, что от перемены полюса, вообще говоря, изменится поступательная часть движения, т. е. движение среды $P$ в среде $S$, но функции $\varphi(t), \phi(t)$, $\vartheta(t)$, выражающие движенис тсла $\Sigma$ относительно среды $P$, от того, какая точка взята за полюс, отнюдь не зависят. Это следует из того, что две системы соответственно параллельных осей, связанных с телом $\Sigma$, именно, $A \xi \eta \xi^{\prime} A^{\prime} \xi^{\prime} \eta^{\prime} \xi^{\prime}$, образуют с осями $A X Y Z$ и $A^{\prime} X^{\prime} Y^{\prime} Z^{\prime}$, параллельными осям $O x y z$, соответственно равные эйлеровы углы.

В независимости функций $\varphi(t), \phi(t), \vartheta(t)$ от выбора полюса можно убедиться и аналитически. Согласно формулам (8.4), если за полюс взята точка $A\left(x_{A}, y_{A}, z_{A}\right)$, уравнения движения любой точки $M(x, y, z)$ напишутся так:
\[
\left.\begin{array}{l}
x=x_{A}+a_{11} \xi+a_{12} \eta+a_{13} \xi, \\
y=y_{A}+a_{21} \xi+a_{2} \eta+a_{23} \xi \\
z=z_{A}+a_{31} \xi+a_{32} \eta+a_{33} \zeta
\end{array}\right\}
\]

Применим их к точке $B$, которую мы впоследствии возьмём за новый полюс; имеем
\[
\left.\begin{array}{l}
x_{B}=x_{A}+a_{11} \xi_{B}+a_{12} \eta_{B}+a_{18}{ }^{b}{ }_{B} \\
y_{B}=y_{A}+a_{21} \xi_{B}+a_{22} \gamma_{B}+a_{23} \zeta_{B} \\
z_{B}=z_{A}+a_{31} \xi_{B}+a_{32} \eta_{B}+a_{33} b_{B} .
\end{array}\right\}
\]

Произведём соответственное вычитание уравнений (8.21) из уравнений (8.20); оставив в левой части лишь величины $x, y, z$, мы получим:
\[
\left.\begin{array}{l}
x=x_{B}+a_{11}\left(\xi-\xi_{B}\right)+a_{12}\left(\eta-\eta_{B}\right)+a_{13}\left(\xi-\xi_{B}\right), \\
y=y_{B}+a_{21}\left(\xi-\xi_{B}\right)+a_{22}\left(\eta-\eta_{B}\right)+a_{23}\left(\xi-\xi_{B}\right), \\
z=z_{B}+a_{31}\left(\xi-\xi_{B}\right)+a_{32}\left(\eta-\eta_{B B}\right)+a_{33}\left(\xi-\zeta_{B}\right) .
\end{array}\right\}
\]

Введём теперь в качестве осей, связанных с телом, новые оси $B \xi^{\prime} \eta^{\prime} \eta^{\prime}$, параллельные прежним осям $A \varepsilon \eta \zeta ;$ на основании формул преобразования координат
\[
\xi=\xi_{B}+\xi^{\prime}, \quad r_{1}=\pi_{B}+r^{\prime}, \quad \zeta=\zeta_{B}+\xi^{\prime}
\]

мы можем уравнения (8.22) переписать так:
\[
\left.\begin{array}{l}
x=x_{B}+a_{11} \xi^{\prime}+a_{12} \eta^{\prime}+a_{13} \xi^{\prime}, \\
y=y_{B}+a_{21} \xi^{\prime}+a_{22} \eta^{\prime}+a_{23} \xi^{\prime} \\
z=z_{B}+a_{31} \xi^{\prime}+a_{32} r^{\prime}+a_{33} \xi^{\prime}
\end{array}\right\}
\]

Сравнивая уравнения (8.20) и (8.23), мы видим, что перемена полюса не сказалась на направляющих косинусах $a_{\mu
u}$, а следовательно, и на функциях $\varphi, \phi, \vartheta$.
\[

Categories

1
Оглавление
email@scask.ru