ГЛАВА 6. Алгоритмы идентификации неминимально-фазовых по возмущению объектов
§ 6.1. Неминимально-фазовые объекты
Уравнение линейных динамических объектов, как было установлено в § 1.2, имеет вид
где, напомним,
— передаточные функции динамического объекта по воздействию и возмущению. Непосредственная идентификация динамического объекта по наблюдениям входных воздействий и выходных величин возможна лишь тогда, когда этот объект устойчив. Поэтому всегда предполагалось, что характеристический полином 
внешний. Что же касается полинома воздействия 
то он может быть любым — как внешним, так и не внешним. В последнем случае объект будет неминимально-фазовым по воздействию. Ранее всегда предполагалось,
что полином возмущения 
внешний или, иначе, что идентифицируемый объект минимально-фазовый по возмущению. Более того, довольно прочно укоренилось мнение, что идентификация неминимально-фазового по возмущению объекта принципиально невозможна.
На первый взгляд здесь трудно что-либо возразить. Как было установлено в § 1.3, уравнение оптимальной настраиваемой модели имеет вид
где
причем 
Для неминимально-фазового по возмущению объекта полином
не является внешним. Он имеет корпи как вне единичного круга с центром в начале координат (область 
так и внутри него (область 
рис. 6.1). Поэтому если коэффициенты полинома
будут приближаться к коэффициентам 
полинома 
то настраиваемая модель будет неустойчивой. Это свидетельствует о том, что для неминимально-фазовых по возмущению объектов ранее найденные оптимальные настраиваемые модели, оптимальные или оптимальные на классе функции потерь и соответствующие им абсолютно оптимальные и абсолютно оптимальные на классе алгоритмы непосредственно не применимы. Необходимо уточнить и развить методы синтеза оптимальных настраиваемых моделей и функций потерь для этого случая.
Рис. 6.1
Возможность идентификации неминимально-фазовых по возмущению объектов, если она существует, связана, очевидно, с отказом от требования восстановления точных значений вспомогательных коэффициентов 
Но так ли уж нам необходимо точно их восстанавливать? Ведь эти коэффициенты вспомогательные. Обычно они выражаются через основные коэффициенты 
и если
будут найдены эти последние, то нетрудно будет определить в случае необходимости и 
Идентификация неминимально-фазовых по возмущению объектов имеет ряд особенностей. Рассмотрению этих особенностей и посвящена настоящая глава.
