§ 1.19. Третья каноническая форма уравнений относительного движения

Рассмотрим в качестве лагранжевых координат сферические координаты связанные с относительными координатами Якоби формулами

Кинетическая энергия системы точек определяется равенством

поэтому обобщенные импульсы равны

В этих переменных канонические уравнения относительного движения записываются в виде

где

Четыре известных первых интеграла системы (4.1.66) выражаются соотношениями