§ 1.19. Третья каноническая форма уравнений относительного движения
Рассмотрим в качестве лагранжевых координат сферические координаты 
связанные с относительными координатами Якоби 
формулами
Кинетическая энергия системы точек 
определяется равенством
поэтому обобщенные импульсы равны
В этих переменных канонические уравнения относительного движения записываются в виде
где
Четыре известных первых интеграла системы (4.1.66) выражаются соотношениями
