§ 1.19. Третья каноническая форма уравнений относительного движения
Рассмотрим в качестве лагранжевых координат сферические координаты
связанные с относительными координатами Якоби
формулами
Кинетическая энергия системы точек
определяется равенством
поэтому обобщенные импульсы равны
В этих переменных канонические уравнения относительного движения записываются в виде
где
Четыре известных первых интеграла системы (4.1.66) выражаются соотношениями