Память следящей системы.

В ряде случаев устройства радиоавтоматики работают в условиях пропадания задающего воздействия сигнала на их входе. К таким пропаданиям приводят глубокие амплитудные флуктуации входного процесса, а также действие некоторых видов помех. Так, если на входе приемного устройства действует широкополосная интенсивная помеха, то в нелинейных элементах приемника происходит подавление ею полезного сигнала, что приводит к резкому уменьшению сигнала на входе дискриминатора и, как следствие, на входе сглаживающих цепей.

Пусть закон изменения задающего воздействия имеет вид

Для автодальномера это соответствует изменению расстояния между локатором и объектом управления с постоянной скоростью, для системы автоматического сопровождения по направлению — перемещению объекта с постоянной угловой скоростью. Предположим, что до размыкания следящей системы (так физически можно моделировать пропадание задающего воздействия) в ней существовал стационарный режим. Положим также, что до размыкания система радиоавтоматики работала в условиях малого уровня внутренних шумов, при которых ошибка слежения подчинялась закону нормального распределения: После размыкания системы математическое ожидание и дисперсия ошибки начинают увеличиваться и плотность вероятности меняется во времени. Предположим, что одномерный закон нормального распределения ошибки сохраняется, тогда к моменту нового появления сигнала (замыкания системы) он принимает вид

Если в момент времени ошибка слежения окажется в пре делах раскрыва дискриминационной характеристики, то режим автс сопровождения по выбранному параметру может возобновиться. В противном случае произойдет срыв сопровождения. Вероятность того, что через время после размыкания системы рассогласование находится в пределах раскрыва характеристики дискриминатора, характеризует память следящей системы. Память является полезным свойством следящей системы, которое позволяет сохранить режим слежения при пропадании сигнала на некоторое время.

Величина может быть с учетом (3.42) рассчитана по формуле

где а — границы раскрыва характеристики дискриминатора.

Из (3.43) вытекает, что следящая система обладает тем большей памятью, чем медленнее увеличиваются после размыкания системы

математическое ожидание и дисперсия ошиоки слежения, ларактер их изменения зависит от структуры и параметров фильтра устройства радиоавтоматики, вида задающего воздействия и интенсивности флуктуационного напряжения на выходе дискриминатора.

Пусть в качестве названного фильтра используются два последовательно соединенных интегратора. После размыкания системы напряжение на выходе первого интегратора сохраняется неизменным, а на выходе второго, следовательно, линейно нарастает. В такой же, но замкнутой следящей системе, на вход которой подается управляющее воздействие (3.41), в установившемся режиме на выходе первого интегратора образуется напряжение с фиксированным средним значением. Из этих рассуждений следует, что при наличии двух интеграторов размыкания системы на выходе второго интегратора продолжается формирование процесса, совпадающего с