§ 7.11. Системы управления по возмущению

В этих системах управлении осуществляется па основе измерения возмущений, т. е. самих причин, вызывающих отклонения состояния системы от желаемого. Управление по возмущению, если это возмущение можно тем или иным способом измерять, является весьма эффективным средством улучшения динамических свойств обычных систем управления,  основанных на измерении отклонения.

Распространение адаптивного подхода на такие комбинированные системы не представляет каких-либо затруднений, и читатель при необходимости выведет для интересующих его случаев алгоритмы управления.

Мы же здесь коснемся весьма интересной задачи управления по возмущению так называемых переопределенных объектов, т. е. объектов, в которых число регулируемых величин (координат) превосходит число управляющих воздействий.

Уравнение переопределенных объектов   запишем   так:

,                                       (7.34)

где

                                               (7.35)

— -мерный вектор возмущений,

                                               (7.36)

— -мерный вектор управляющих воздействий,

                                    (7.37)

— -мерный вектор выходных величин.

Для переопределенных объектов . Поэтому, вообще говоря, невозможно обеспечить поддержание всех выходных величин на заданных уровнях. Однако можно попытаться обеспечить нахождение всех выходных величин в некоторых пределах

                   (7.38)

где  и  выбираются заранее,   исходя из технических условий,   предъявляемых   к   рассматриваемому   объекту.

Для этой цели воспользуемся следующим законом управления по возмущению:

,                             (7.39)

где  — матрица известных функций . Уравнение (7.39) определяет структуру управляющего устройства.