Макеты страниц
Распознанный текст, спецсимволы и формулы могут содержать ошибки, поэтому с корректным вариантом рекомендуем ознакомиться на отсканированных изображениях учебника выше
Также, советуем воспользоваться поиском по сайту, мы уверены, что вы сможете найти больше информации по нужной Вам тематике
§ 7.15. Алгоритмы экстремального управления
Для
устранения поисковых движений на объекте воспользуемся непоисковыми
алгоритмами, например, вида
. (7.59)
Вычисление
градиента
(7.60)
можно
осуществить с помощью самонастраивающейся модели. Типовую структуру этой
модели удобно представить в виде соединения линейной и нелинейной частей (рис.
7.6), уравнения которых мы примем следующими:
(7.61)
и
, (7.62)
где
— импульсная
характеристика линейной части, такая, что
а
коэффициенты аппроксимирующей
экстремальной характеристики.
Рис.
7.6.
Мы
предполагаем для простоты, что импульсная характеристика
известна, а неизвестными
являются коэффициенты
. Заметим, однако, что рассмотрение
общего случая, когда неизвестна и импульсная характеристика
, не составило бы
труда для читателя, обладающего достаточным временем и терпением.
Подставляя
(7.61) в (7.62), мы получаем уравнение модели экстремального объекта
. (7.63)
Производная
реализации
по
при
фиксированных
равна
(7.64)
При
установлении алгоритма управления мы можем не обращать внимания на множитель
, который влияет
лишь на масштаб производной (7.64), если только выбрать знак
так, чтобы
(7.65)
Тогда
алгоритм управления можно будет записать в виде
(7.66)