Ãëàâíàÿ > Îñíîâû èäåíòèôèêàöèè ñèñòåì óïðàâëåíèÿ
<< Ïðåäûäóùèé ïàðàãðàô
Ñëåäóþùèé ïàðàãðàô >>
<< Ïðåäûäóùèé ïàðàãðàô Ñëåäóþùèé ïàðàãðàô >>
Ìàêåòû ñòðàíèö

ÎÄÍÎÂÐÅÌÅÍÍÎÅ ÎÖÅÍÈÂÀÍÈÅ ÏÀÐÀÌÅÒÐÎÂ È ÑÎÑÒÎßÍÈß

ÃËÀÂÀ 12. ÎÖÅÍÈÂÀÍÈÅ ÑÎÑÒÎßÍÈß ÎÁÚÅÊÒÀ (ÎÁÇÎÐ)

Êàê îòìå÷àëîñü â ãë. 1, çàäà÷à îöåíèâàíèÿ ïàðàìåòðîâ òåñíî ñâÿçàíà ñ çàäà÷àìè ôèëüòðàöèè è îöåíèâàíèÿ ñîñòîÿíèÿ.  ñëåäóþùåé ãëàâå ðàññìàòðèâàþòñÿ ìåòîäû, ïîçâîëÿþùèå ïîëó÷àòü îöåíêè è ïàðàìåòðîâ è ñîñòîÿíèÿ.  ýòîé ãëàâå êðàòêî èçëàãàþòñÿ íåêîòîðûå ìåòîäû îöåíèâàíèÿ ñîñòîÿíèÿ (ôèëüòð Êàëìàíà), êîòîðûå îáëåã÷àò ïîíèìàíèå ñëåäóþùåé ãëàâû. Ñõåìû îáðàáîòêè ñèãíàëîâ, êîòîðûå ïîçâîëÿþò îòäåëèòü ïîëåçíûå ñèãíàëû îò íåæåëàòåëüíûõ âîçìóùåíèé (øóìîâ), íàçûâàþòñÿ ôèëüòðàìè.

Ôèëüòð Êàëìàíà ìîæíî îïèñàòü êàê ìåòîä (àïïàðàòóðó, ïðîãðàììó âû÷èñëåíèé) äëÿ îáðàáîòêè ðåçóëüòàòîâ èçìåðåíèé, èñêàæåííûõ ïîìåõàìè; ýòà îáðàáîòêà äîëæíà îñóùåñòâëÿòüñÿ òàêèì îáðàçîì, ÷òîáû ïîëó÷àëàñü îïòèìàëüíàÿ îöåíêà íåêîòîðîé ïåðåìåííîé. Ýòîò ôèëüòð ìîæåò ïðèìåíÿòüñÿ â öåëîì ðÿäå çàäà÷:

à) ôèëüòðàöèÿ, èíòåðïîëÿöèÿ, ñãëàæèâàíèå, ýêñòðàïîëÿöèÿ (ïðåäñêàçàíèå) âðåìåííûõ ðÿäîâ è íåïðåðûâíûõ ñèãíàëîâ (ðàçä. 12.1);

á) îöåíèâàíèå ñîñòîÿíèÿ, íåîáõîäèìîå äëÿ ðåàëèçàöèè àëãîðèòìîâ îïòèìàëüíîãî óïðàâëåíèÿ â ñëó÷àÿõ, êîãäà íåêîòîðûå èëè äàæå âñå êîìïîíåíòû âåêòîðà ñîñòîÿíèÿ îáúåêòà íå ïîääàþòñÿ íåïîñðåäñòâåííîìó èçìåðåíèþ;

â) îáúåäèíåíèå ðåçóëüòàòîâ èçìåðåíèé íåêîòîðîé ïåðåìåííîé íåñêîëüêèìè èçìåðèòåëüíûìè ïðèáîðàìè, ðàçëè÷àþùèìèñÿ òèïîì îøèáîê (íàïðèìåð, â çàäà÷àõ

íàâèãàöèè — àêñåëåðîìåòðû, ãèðîñêîïû, ðàäèîëîêàòîðû ñ èçìåðåíèåì ýôôåêòà Äîïïëåðà è ò. ä.);

ã) îöåíèâàíèå ïàðàìåòðîâ ïóòåì ïåðåõîäà îò âåêòîðà ñîñòîÿíèÿ ê âåêòîðó ïàðàìåòðîâ.

Î÷åíü èíòåðåñíûé îáçîð ýòèõ ìåòîäîâ ìîæíî íàéòè â ðàáîòå [23], ãäå ïðîñëåæèâàåòñÿ èñòîðèÿ èõ ðàçâèòèÿ, íà÷èíàÿ îò ïåðâûõ ïðèìåíåíèé ìåòîäà íàèìåíüøèõ êâàäðàòîâ, âûïîëíåííûõ Ê. Ô. Ãàóññîì â 1795 ã., è äåìîíñòðèðóåòñÿ òåñíàÿ ñâÿçü ýòîãî ìåòîäà ñ êàëìàíîâñêîé ôèëüòðàöèåé.

<< Ïðåäûäóùèé ïàðàãðàô Ñëåäóþùèé ïàðàãðàô >>
Îãëàâëåíèå