§ 2. Динамические величины
Для составления уравнений движения необходимы динамические величины: кинетическая энергия тела Т, количество движения 
и момент количества движения а.
Кинетическая энергия теердого тела, положение которого определяется двумя системами осей 
и Оххуг согласно рис. 1,
представляется в виде
где 
- скорость полюса 
— угловая скорость тела, 
— радиус-вектор 
центра инерции тела в системе подвижных осей, имеющих начало в полюсе 
- тензор инерции тела в этой точке, М — масса тела.
Если полюс О, поместить в центре масс тела, выражение (2.1) упрощается:
где 
— моменты инерции тела относительно осей 
являющихся главными осями инерции тела, 
- проекции скорости центра инерции и угловой скорости тела на эти оси.
Главный вектор количеств движения определяется формулой
-главные векторы переносного и относительного количеств движения, 
-скорость центра масс тела по отношению к подвижной системе координат 
движение которой задается скоростью 
ее полюса 
и угловой скоростью 
.
Главный момент количеств движения твердого тела определяется выражением
где 
— главный момент относительных количеств движения относительно точки 
— радиус-вектор полюса 
.
В случае, когда система координат Оххуг неизменно связана с телом, главный вектор и главный момент количеств движения определяются формулами:
В частности, если за полюс 
принят центр инерции С, то 
тогда получим
Если же твердое тело имеет неподвижную точку О, совпадающую, с полюсом 
то 
Тогда получим
Если оси 
являются главными центральными осями инерции тела, то в проекциях на эти оси последнее выражение
примет вид
В проекциях на оси 
главный момент количеств движения выражается следующим образом:
где 
- проекции на оси 
момента количеств движения тела относительно его центра масс, которые определяются соотношениями
