Пред.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204 205 206 207 208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218 219 220 221 222 223 224 225 226 227 228 229 230 231 232 233 234 235 236 237 238 239 240 241 242 243 244 245 246 247 248 249 250 251 252 253 254 255 256 257 258 259 260 261 262 263 264 265 266 267 268 269 270 271 272 273 274 275 276 277 278 279 280 281 282 283 284 285 286 287 288 289 290 291 292 293 294 295 296 297 298 299 300 301 302 303 304 305 306 307 308 309 310 311 312 313 314 315 316 317 318 319 320 321 322 323 324 325 326 327 328 329 330 331 332 333 334 335 336 337 338 339 340 341 342 343 344 345 346 347 348 349 350 351 352 353 354 355 356 357 358 359 360 361 362 363 364 365 366 367 368 369 370 371 372 373 374 375 376 377 378 379 380 381 382 383 384 385 386 387 388 389 390 391 392 393 394 395 396 397 398 399 400 401 402 403 404 405 406 407 408 409 410 411 412 413 414 415 416 417 418 419 420 421 422 423 424 След.
Макеты страниц
Распознанный текст, спецсимволы и формулы могут содержать ошибки, поэтому с корректным вариантом рекомендуем ознакомиться на отсканированных изображениях учебника выше Также, советуем воспользоваться поиском по сайту, мы уверены, что вы сможете найти больше информации по нужной Вам тематике ДЛЯ СТУДЕНТОВ И ШКОЛЬНИКОВ ЕСТЬ
ZADANIA.TO
§ 2. Нелинейные пространственные колебания спутника относительно центра массАнализ линейных уравнений показывает (§ 1), что в областях устойчивости спутник совершает незатухающие свободные колебания относительно центра масс, причем колебания в направлении угла тангажа не связаны с колебаниями в направлениях углов крена и рыскания. В частности, при нулевых начальных условиях такому режиму колебаний спутника соответствует следующее частное решение системы (1.13):
Согласно этому решению под действием внешней возмущающей силы имеет место режим вынужденных колебаний в направлении угла тангажа Благодаря наличию нелинейных связей между координатами в изучаемой системе наряду с колебаниями спутника по тангажу могут возбудиться интенсивные колебания в направлении других координат, по отношению к которым непосредственно не действуют внешние силы. Нашей задачей является установление возможных форм пространственных движений спутника и определение условий, при выполнении которых может иметь место возбуждение нелинейных пространственных колебаний в рассматриваемой системе [59, 60]. 1. Построение приближенного решения и определение резонансных условий.Решение поставленной задачи можно получить путем исследования устойчивости периодического решения (2. нелинейной системы (1.11), описывающего вынужденные колебания спутника по тангажу. Структура уравнений (1.11) сходна с последними тремя уравнениями системы (8.1.7) главы VIII. Поэтому дальнейшее исследование пространственной устойчивости рассматриваемой системы выполним, пользуясь приемом, предложенным для изучения устойчивости движения систем с вращающимися частями в условиях резонансов. Преобразуем систему (1.11) к стандартной форме при помощи замены переменных:
Здесь вещественные величины
Коэффициенты
Условия вещественности величин Уравнения (1.11), преобразованные при помощи замены (2.2), принимают вид
Здесь приняты обозначения
В функциях Анализ уравнений (1.11), выполненный так же, как в VIII главе для уравнений движения твердого тела в потенциальном поле сил, приводит к заключению о том, что возможно возникновение нелинейных резонансов при следующих соотношениях частот:
для внешних резонансов и
для внутренних резонансов. Резонансные соотношения (2.6), (2.7) могут выполняться в областях устойчивости (1) и (4). На рис. 84 представлены линии внешнего и внутреннего резонансов в пространстве параметров Из приведенных резонансных соотношений (2.6), (2.7) рассмотрим несколько типичных случаев, в частности, 2. Возбуждение субгармонических колебаний спутника.Сначала рассмотрим случай, когда между частотой собственных колебаний по крену
Предполагается, что другие частоты не резонансные. Приближенное решение системы (2.5) будем искать в форме:
Величины Для установления условий возбуждения колебаний достаточно определить основные части решений (2.9), т. е. величины Чтобы выяснить поведение системы в окрестности резонансного соотношения (2.8), полагаем
остальные
где
Интересующему нас частному решению (2.1) соответствует частное решение системы (2.11) вида
Неустойчивости частного решения (2.13) соответствует возбуждение колебаний изучаемой системы в направлении координат Действительно, на основании (2.3) устанавливаем, что значения величин Чтобы выяснить устойчивость состояния
Преобразованные уравнения оказываются линейными и имеют вид
Для устойчивости состояний
или условия устойчивости, выраженные через параметры системы
Проанализируем условия устойчивости (2.16) или (2.17). При решении вопроса о выполнимости первого из условий (2.16) применяются те же рассуждения, которые были проведены при определении знака выражения может и не выполняться при определенных значениях параметров системы Тогда исследуемое решение (2.13) будет неустойчивым и возникнут резонансные колебания в направлении координат Для выяснения вопроса о влиянии отдельных параметров системы
где
По неравенствам (2.18) нетрудно установить, что увеличение коэффициентов трения Чтобы показать невыполнимость второго условия из неравенств (2.18), выражение
При неустойчивости спутника в области резонанса второго рода (эти условия получаются из (2.18), если положить в них 3. Возбуждение почти периодических колебаний спутника.Допустим, что имеет место приближенное резонансное соотношение
Условия устойчивости частных решений
где (см. скан) Так же как в случае резонанса Пусть
Так же как и во втором пункте, имеем, что увеличение коэффициентов трения Для возможности возбуждения колебаний необходимо, чтобы Например, при
Принимая во внимание выражения 4. Случай круговой орбиты. Проведем аналогичные исследования для круговой орбиты в случае внутреннего резонанса. Уравнения относительного движения спутника при движении его центра масс по круговой орбите получим из (1.11), полагая в них
Уравнения (2.23) допускают частное решение вида
где Исследуем устойчивость полученного частного решения системы. Для этого нужно записать уравнения возмущенной системы при малых возмущениях, соответствующих соотношениям
Уравнения возмущенного движения после введения малого параметра можно представить в виде
где
Займемся исследованием случая резонансного соотношения
Исследование, аналогичное пункту 2, приводит к тому, что для устойчивости частного решения (2.24) необходимо и достаточно выполнение неравенств
или в параметрах системы
При невыполнении условий (2.29) возбуждаются колебания в направлении координат Первое условие выполняется аналогично случаю эллиптической орбиты. Из (2.29) видно, что увеличение коэффициентов трения С целью выявления других дополнительных возможных резонансных ситуаций предположим, что к спутнику приложен возмущающий периодический момент
Происхождение этого момента может быть самым различным, как, например, наличие подвижных масс (вращающихся или поступательно движущихся), периодическая составляющая управляющих моментов и т. д. Тогда исследование пространственных колебаний спутника относительно центра масс, движущегося по круговой орбите, приводит к рассмотрению нелинейных уравнений (2.23) с учетом моментов (2.30). Анализ этих уравнений показывает, что дополнительные резонансные ситуации возможны для следующих частотных соотношений:
Исследование каждого из этих вариантов резонансных соотношений можно провести, как в вышерассмотренных случаях. Таким образом, резонансные ситуаций при колебаниях спутника относительно центра масс могут быть самого различного происхождения. Последние могут быть рассмотрены для каждого конкретного случая по приведенной здесь схеме. Из вышеприведенного анализа следует, что формы пространственных колебаний демпфированного спутника и критерии возбуждения пространственных колебаний в условиях резонансов были установлены в достаточно обозримой форме благодаря постановке этой задачи как задачи исследования пространственной устойчивости движения спутника в условиях резонансов. Поэтому здесь удалось определить как условия возбуждения пространственных движений спутника, так и провести анализ этих условий в зависимости от основных параметров системы, как, например, от коэффициентов демпфирования, эксцентриситета орбиты и т. п. Полученные условия позволяют установить не только возможные формы резонансных пространственных движений спутника, но и в ряде случаев подбором параметров системы не допускать появления таких колебаний спутника, т. е. сделать равновесное положение спутника на круговой орбите или его периодические колебания на эллиптической орбите устойчивыми в областях резонансов в нелинейной постановке. Поясним несколько подробнее роль резонансов в вопросах устойчивости движения спутника в областях (1) и (4) (рис. 84). В области В области (4), в которой выполняются лишь необходимые условия устойчивости, решение задачи пространственной устойчивости движения позволяет заключить лишь о том, что в окрестностях резонансов устойчивость плоских колебаний спутника может нарушаться и возможно появление новых пространственных форм движений спутника. Определение резонансных характеристик пространственных колебаний спутников и их устойчивости движения может быть выполнено так же, как и в главах VII — IX при изучении колебаний твердого тела в потенциальном поле упругих сил. Эти исследования показывают, что в областях пространственной неустойчивости движения твердых тел в потенциальном поле сил появляются устойчивые пространственные резонансные колебания тела с достаточно большими амплитудами, чем в нерезонансных случаях. Таким образом, в окрестностях резонансов спутник может совершать устойчивые пространственные колебания в направлениях углов тангажа, крена и рыскания. В качественном отношении основные результаты исследований пространственных колебаний твердых тел в потенциальном поле сил, в частности, в поле упругих сил, полученные в предыдущих главах, пригодны также для объяснения других специфических особенностей резонансных колебаний спутников, т. е. твердых тел, находящихся в ньютоновском поле сил. Если предположить, что спутник не является демпфированным, т. е. в уравнениях (1.11) принять
Здесь импульсы
Введем обозначения: Далее при приближенном получении выражения гамильтониана Я будем удерживать члены до третьего порядка относительно Учитывая вышесказанное, гамильтониан в безразмерных параметрах можно представить в виде [32]
где
С помощью канонических преобразований
где
гамильтониан Я может быть приведен к следующему виду:
где
Здесь верхний знак относится к Решение системы линейных уравнений, соответствующих гамильтониану
где Рассматривая уравнения (2.37) как замену переменных, уравнения движения спутника, соответствующие полному гамильтониану Я (2.36), можно представить в виде
где в использованы асимптотические методы (метод усреднения). В случае, близком к резонансу, или при точном резонансе в правых частях уравнений (2.38) при их усреднении по быстрым переменным появятся члены с частотой, близкой или равной нулю, а в нерезонансном случае среднее значение Остановимся здесь на случае резонанса
где Тогда уравнения (2.38) после усреднения по быстрым фазам допускают следующие первые интегралы:
Здесь
Вводя обозначение
где Учитывая соотношение
На основании уравнений (2.43), (2.44) могут быть построены интегральные кривые, характеризующие возможные формы движения и равновесные состояния спутника в окрестности рассматриваемого резонанса.
Рис. 85. На рис. 85 показана амплитудно-фазовая характеристика в плоскости «перекачке» энергии колебаний в окрестности резонанса. Этот факт установлен в работе [188] численным интегрированием точных уравнений движения спутника. На рис. 86 представлены амплитудно-фазовые характеристики движения в облаоти
Рис. 86. Если рассматривать начальные условия Таким образом, результаты исследований [32, 188] о возможности появления взаимосвязанных движений спутника в направлениях углов тангажа, крена и рыскания в областях резонансов находятся в полном согласии с ранее установленными явлениями о пространственной неустойчивости движения твердых тел в условиях резонансов в потенциальном поле сил, которые изложены в предыдущих главах, и также с результатами конкретного анализа пространственной устойчивости демпфированного спутника, приведенными в начале этого параграфа. Условия пространственной неустойчивости движения спутника (2.18), (2.21), (2.29) в условиях субгармонических и почти-периодических резонансов позволяют в наглядной форме определять области резонансов, где возможно появление взаимосвязанных движений спутника. Однако эти условия зависят не только от расстроек частот
|
1 |
Оглавление
|