6-5. НЕКОТОРЫЕ ЗАДАЧИ СТАБИЛИЗАЦИИ В КЛАССИЧЕСКОЙ ТЕОРИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ
Прямое регулирование машины без самовыравнивания (задача Вышнеградского).
Передаточная функция машины
передаточная функция регулятора
Здесь 
— «время разгона» машины; 
— инерционная постоянная регулятора; 
— постоянная времени демпфирующего устройства; 
— коэффициент неравномерности или статизм регулятора. Все постоянные времени, а также величина 
— положительны. Передаточная функция замкнутой системы
Отсюда видно, что:
1) система регулирования — статическая, причем статизм регулирования в замкнутой системе, получаемый в результате подстановки 
равен статизму регулятора 
2) настраиваемые параметры регулятора 
обеспечивающие устойчивость, можно определить из условий Гурвица; положительность всех коэффициентов в знаменателе передаточной функции и положительность определителя Гурвица 
или
причем первое из этих неравенств выполнено по условию.
Из этих неравенств вытекают два известных тезиса Вышнеградского: а) без неравномерности нет регулятора; б) без катаракта (демпфера) нет регулятора. Разумеется, тезисы справедливы для рассмотренного случая машины без самовыравнивания, регулируемой инерционным регулятором колебательного типа.
