Устойчивое звено первого порядка общего типа.
Рассмотрим звено с передаточной функцией
В этом звене при
преобладает форсирование (дифференцирование), при
инерцион-. ное запаздывание (интегрирование), отсюда употребляемое иногда название — интегродифференцирующее звено.
Рис. 4-5.
При
оно превращается в часто используемое звено, называемое также статическим звеном первого порядка, инерционным, апериодическим, одноемкостным.
Рассмотрим основные характеристики звена первого порядка общего типа.
Переходная функция
Ее вид показан на рис. 4-6, а для
на рис.
— для
на рис. 4-6, в — для
Весовая функция
Амплитудно-фазовая характеристика
Обозначим
Находим
и исключаем
Получаем
Возводя в квадрат и перенося члены, содержащие Р, в левую часть, после некоторых преобразований с целью выделения полного квадрата получим:
Это — уравнение окружности с центром на вещественной оси
где расстояние центра от начала координат
а радиус
Рис. 4-6.
Рис. 4-7.
Расположение окружности для случаев
соответственно показано на рис. 4-7, а, б и в. Рядом, на рис.
изображены обратные частотные характеристики.
Логарифмическая амплитудная характеристика
Аппроксимирующая кусочно-линейная характеристика до первой сопрягающей частоты горизонтальна:
Далее, если
она представляет прямую с наклоном
сопрягающуюся с низкочастотной асимптотой в