Введение воздействий по нагрузке.

Рассмотрим схему комбинированного регулирования по отклонению и нагрузке (рис. 6-18). Пусть передаточные функции объекта, регуляторов по отклонению и нагрузке соответственно равны:

тогда уравнение системы

При безынерционном регуляторе по нагрузке и левая часть уравнения не зависит от его параметров, т. e. он не влияет на устойчивость. Если регулятор по нагрузке инерционный, но устойчивый, то, поскольку входит множителем в левую часть, регулятор по нагрузке добавляет к корням характеристического уравнения |системы регулирования по отклонению только корни полинома не изменяя расположения остальных корней. Таким образом, подключение по данной схеме устойчивого регулятора по нагрузке не влияет на устойчивость системы, но дает возможность использовать регулятор по нагрузке как своеобразное корректирующее звено для повышения качества регулирования, в том числе косвенно и устойчивости. В самом деле, от регулятора по отклонению в этом случае можно не требовать для обеспечения точности большого коэффициента усиления, так как значительная часть возмущения будет компенсироваться регулятором по нагрузке. При этом можно за счет уменьшения Ко повысить запас устойчивости системы, обеспечив более далекое от мнимой оси расположение корней той части характеристического уравнения, на которую подключение регулятора по нагрузке не влияет.

Рис. 6-18.