Прямое регулирование машины с самовыравниванием.

Передаточная функция машины

где — коэффициент самовыравнивания машины. Передаточная функция регулятора та же, что и ранее. Передаточная функция замкнутой системы

При получаем статизм регулирования

Условия устойчивости по Гурвицу

или

Уравнение границы устойчивости найдем, заменив знак неравенства равенством. Тогда после некоторых преобразований получим

Введя для случая без самовыравнивания параметры Вышнеградского (см. § 2-5), :

и обозначив

получим

Кривые, ограничивающие область устойчивости в плоскости параметров А и В, показаны на рис. 6-12 для значений (гипербола Вышнеградского), Из рисунка следует, что наличие самовыравнивания расширяет область устойчивости и позволяет не только довести до нуля, но даже сделать его отрицательным, т. е. получить положительный статизм.

Рис. 6-12.