6-7. АСТАТИЧЕСКАЯ КОРРЕКЦИЯ

На рис. 6-17 показана схема подавления возмущения, в ко торой объект охвачен обратной интегрирующей связью

На вход интегратора подается разность Обозначим лапласово изображение через Для замкнутой системы

где

— передаточные функции объекта и регулятора по отклонению.

Отсюда уравнение замкнутой системы в изображениях

Рис. 6-17.

Наличие множителя в правой части указывает на то, что в установившемся режиме равны нулю установившиеся ошибки, вызванные постоянной составляющей воздействия и его производными, т. е. система эквивалентна астатической системе порядка

На рис. воздействие по интегралу осуществляется на регулятор параллельно с воздействием по отклонению. Это равноценно одновременному охвату обратной связью объекта и регулятора. Переходя от изображений к оригиналам, получаем Уравнение замкнутой системы

где т. е. получаем астатическую систему. Последняя схема представляет собой схему с введением интеграла в закон правления для осуществления астатической коррекции.